194433. lajstromszámú szabadalom • Manipulátor felül nyitott nyomótartályok vizsgálatához
1 194.433 2 A találmány tárgya manipulátor reaktorépületben elhelyezett, felül nyitott nyomótartály belsejében végzendő méréshez, vizsgálathoz és javításhoz. A találmány alkalmazási területe emberek számára nehezen, vagy csak nehezített körülmények között közvetlenül hozzáférhető helyeken a mérő, vizsgáló, ellenőrző és javító berendezések kezelésére szolgáló, távműködtetésű berendezések. A találmány olyan manipulátor szerkezeti kialakításánál alkalmazható, amelyet reaktor felül nyitott nyomó tartályának belsejében használnak és ami lényegében egy fix, a nyomótartályba benyúló oszlopból és az oszlopon mozgatható szánból áll, amelyen egy mérő, vizsgáló, ellenőrző vagy javító berendezés számára egy tartószervet rögzítettünk. Egy ismert manipulátornál, amelyet atomreaktor nyomótartályánál dkalmaznak, az oszlopot a nyomótartály fenekére állítják. Az oszlop felső végét egy manipulátorhíd felső lapján rögzített manipulátor-futómacska tartja. A manipulátorhíd a reaktor épületére támaszkodó segédhídon mozoghat. A fixen elhelyezett oszlopon van egy szán, ami egy teheremelő berendezés révén az oszlop hosszirányban mozgatható. A mozgatáshoz alkalmazott kötélcsörlő két, az oszlophoz képest érintőlegesen és szimmetrikusan elhelyezett kötéldobból áll, amelyeknek szabad kötélvégei a szánon vannak rögzítve. Az egyik kötelet az oszlop talpánál lévő irányváltó görgő vezeti. A szánon van egy vízszintes kar, ami hosszirányban eltolható és saját tengelye körül elforgatható. A kar szabad végén javító és ellenőrző berendezéseket lehet elhelyezni. Ilyen manipulátort ír le a 23.25.388. sz. NSZK-beli szabadalmi leírás. Egy másik ilyen jellegű, ismert manipulátornál a szán az oszlopot egész hosszában körülvevő csőből áll, amit az asztalszerűen kialakított manipulátorhídban forgathatóan csapágyaznak. A manipulátorban a cső axiális mozgatása végett hajtóművek vannak. A hajtóművek fogastengelye a cső külső oldalán lévő fogazásba kapcsolódik, A csőként kialakított szánon van továbbá egy hosszirányban eltolható és vízszintes tengely körül elforgatható konzol. A konzol mozgatására szolgáló hajtóművekhez energia- és vezérlőkábelek csatlakoznak, amelyek a manipulé torhídon elhelyezett és villamos motorral hajtott kábeldobról csévélődnek le. Ilyen manipulátort ír le a 25.47.472 sz. NSZK-beli közzétételi irat. Egy további ismert manipulátornál az oszlopot a manipulátorhídban felfüggesztve csapágyazzák és ott tengelye körül elforgatható és tengelyirányban kötél révén eltolható. A vizsgálóműszerek számára szolgáló és ilymódon az oszlopon külön szán nélkül rögzített konzolt többek között az oszlop belsejében elhelyezett kötélhajtások működtetik. Ilyen manipulátort ír le a 21.54.015 sz. NSZK-beli szabadalmi leírás. A 23.25.388 sz. NSZK-beli szabadalmi leírás 1. igénypontjának jellemzői szerinti manipulátorból kiindulva találmányunk a szán hajtóberendezésének és a szánon lévő agregátorok energiaellátásának olyan kialakítását tűzi ki céljaként, hogy a manipulátor egészének zavarérzékenysége, a szükséges átállítási idők és ezáltal a reaktorban való tartózkodási ideje csökkenjen és ennek révén a manipulátor kezelhetősége és karbantarthatósága összességében javuljon. Ezt a feladatot a találmány értelmében a következőkben leírtak szerint oldjuk meg. Az oszlop egész hosszában két, átmérősen elhelyezett vezetősínnel van ellátva. A szán egy, az oszlopot manzsettaalakban körülvevő, a vezetősínek hosszában görgősvezetékkel vezetett és az oszlopon rögzíthető csodarabból áll, amelyen egy fix tartógyűrű van rögzítve és a fix tartógyűrűn egy forgatható tartógyűrű van csapágyazva, amihez a szán körül forgatható tartószerv és a tartószerv hajtóművei csatlakoznak. Az oszlop egész hosszában egy U-keresztmetszetű, a kötéldobokhoz képest 90 °-kal eltolt lemezcsatornával van ellátva, amelyben egy, a szán és a tartószerv energia- és vezérlővezetékeit befogadó és egyik végén a szánhoz rögzített kábelvezető lánc van vezetve. Az oszlopcsapágy hengeralakú, üreges test, ami az asztallaphoz hozzárendelt alépítményre fekszik fel, amely alépítmény belső oldalán két, átmérőseri elhelyezett görgősvezeték van az oszlop hosszában elhelyezett vezetősínek számára és amely alépítményen tar tókészülék van. A szán hajtására szolgáló két kötéldob tengelyével a segédhíd tartóival párhuzamosan, az asztallap alatt, az alépítményben van elhelyezve és két, egymástól függetlenül hajtható kötélcséve képzése végett egyenként egy kötéllel van ellátva, amelynek szabad vége közvetlenül a szán egyik tartólemezén van rögzítve. A manipulátorhídban, az alépítmény magasságában, a két kötéldarab között van egy vízszintes, az oszlop U-alakú lemezcsatomájából elmutató, a kábelvezető lánc számára vezetőpályalcént szolgáló horony. A manipulátorhidhoz a segédhíd hosszirányban egy, a segédhídra felhelyezhető kábeltárolót lehet csatlakoztatni, ami egy hajtható kábeldobot tartalmaz. A manipulátort ilyen kialakítása esetén szállítás és szerelés céljából több működőképes egységre tagolhatjuk, amelyekhez a manipulátor össze- és szétszerelésekor, valamint üzemeltelése közben könnyen hozzá lehet férni. Ezek az egységek a következők: a manipulátorhíd alsó járópalló, oszlopcsapágy és felső asztallap-korlát nélkül, de együtt az alépítmény alá befüggesztett szánnal, hozzáértve a konzolt és a szán kötélcsörlőjét; az alsó járópalló az oszlopcsapággyal és a felső asztallap-korláttal; a kábeltároló kábeldobbal, kábelvezető lánccal, valamint a kábeldob és a kábelvezető lánc hajtóművével:, az oszloptagállvány a különböző oszloptagokkal és egy a manipulátorhídon mozgatható szervizkocsi. Ezeket a funkcionális egységeket a következőképpen szereljük össze:- egy előszerelő helyen a manipulátorhídra feltesszük az alsó járópallót, az osz'lopcsapágyat és a felső asztallap-korlátot;- az így összeszerelt manipdátorhidat a reaktor épíiletében lévő segédhídra helyezzük;- ezután a kábeltárolót a segédhídra helyezzük és a manipulátorhídhoz csatlakoztatjuk;- ezt követéen az oszloptagállványt az oszloptagokkal együtt a segédhídra helyezzük;- ezután szereljük az oszloptagokat a csarnok daruja segítségével vagy a manipulátorhídra helyezhető oszlopos forgódaru segítségével;- ezt követően a szervizkocsit befüggesztjük a segédhídba;- a kábelvezető láncot bevezetjük a vízszintes vezetőpályába és az oszlop U-alakii mélyedésébe, a kábelvezető láncot csatlakoztatjuk a szánon és összekötjük a kábelkapcsoló karmantyúkat;- eltávolítjuk a szán szállítási biztosítóelemeit;- összekötjük a kábeltárolót a vezérlőberendezé5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 2
