192847. lajstromszámú szabadalom • Berendezés manipulátorkar meghajtására
3 192847 4 A találmány tárgya berendezés manipulátorkar meghajtására, amely előnyösen alkalmazható olyan ipari manipulátorok karjainak meghajtására, ahol két mozgástengely mentén történik a mozgatás, és az egyes tengelyek mentén való mozgatások egymással kölcsönhatásban vannak. Az eddig ismert és elterjedten alkalmazott manipulátornál, amelyek villamos hajtással és bütykös hajtómechanizmussal vannak ellátva, a kar mozgatását hajtómechanizmuson és emelőn keresztül a meghajtó bütykökkel végezték el. Ezeknél a manipulátoroknál a kar löketének a nagysága, illetőleg a mozgatás sebessége korlátozva van, és mind a löket növelése, mind pedig a sebesség növelése a manipulátor hajtás káros és kedvezőtlen dinamikai igénybevételét eredményezi. A fent említett hátrányoknak a kiküszöbölésére dolgoztuk ki a találmány szerinti berendezést, amely vízszintes vezetékben eltolhatóan csapégyozott manipulátorkarok mozgatására alkalmas. A kitűzött feladatot a találmány szerint úgy oldottuk meg, hogy a vízszintes vezeték kinetikai mechanizmus segítségével egy emeltyűvel van ellátva, amely emeltyű a manipulátor keretére van rögzítve csúszó megvezető elemmel, amely megvezető elem a függőleges lökethez tartozó bütyök egy kivágásába illeszkedően van kiképezve, amely a vízszintes lökethez kiképzett bütyökkel együtt van a hajtott tengelyre elhelyezve, és a vízszintes lökethez tartozó bütyök kivágásába van a tengelyen elhelyezve, továbbá a vízszintes lökethez kiképzett bütyök kivágásába egy csúszó megvezető elem van, amely egy, egyik végével a manipulátor keretéhez rögzített, másik végével pedig a vízszintes előtolószánban csapégyozott emelőn van elhelyezve, aholis a vízszintes előtolószán legalább két görgővel van ellátva, amelyek a két, egymás tükörképeként kiképezett húzórendszer középső részét képezik, ahol az erőátviteli elem, célszerűen zsinór egyik vége a manipulátorkar végére, a másik vége pedig egy fe8ZÍtőelemre van rögzítve, amely feszítőelem a manipulátorkar vízszintes vezetékében van elhelyezve. A találmány szerinti hajtómechanizmussal elérhető, hogy a vízszintes kar mozgatása, amely bütykökkel és emelőkkel ellátott előtolószánról történik, a hajtó és húzóelem menetszámától függően többszörösére növekszik. A találmány szerinti hajtómechanizmus lehetővé teszi, hogy a kar függőleges mozgatását a vízszintes mozgatással egyidejűleg végezzük el, és adott esetben lehetőséget biztosit a mozgások sorrendjének a beállítására is. A találmány szerinti hajtómechanizmust a mellékelt ábrán ismertetjük részletesebben, aholiB egy példakénti kiviteli alak előlnézete látható. Az ábrán látható 1 manipulátorkar vízszintes 2 vezetékben van csapágyozva, amely 2 vezeték függőleges 3 előtolószánhoz van rögzítve. A hajtott 4 tengelyre, amely 5 hajtókerékkel van ellátva, a vízszintes lökethez egy 6 bütyük van elhelyezve, amely vízszintes 7 előtolószánhoz egy 8 emelővel van csatlakoztatva, míg a függőleges lökethez kiképezett 9 bütyök, amely szintén a 4 tengelyen van elhelyezve, a függőleges 3 előtolószánnal 10 és 11 emeltyűvel és a 12 hajtórúddal van összekötve. Az 1 manipulátorkar egyik végén hátsó 13 erőátviteli elem, célszerűen zsinór, és másik végén elülső 14 erőátviteli elem, célszerűen zsinór van elhelyezve, amelyek egy görgős rendszeren vannak megvezetve, amely görgős rendszer csapokkal van csapágyazva. A 13 és 14 erőátviteli elemek 15 és 16 feszítőelemekhez vannak rögzítve, amelyek a vízszintes 2 vezeték függőleges 3 előtolószánjához vannak csatlakoztatva. A rendszerhez tartozó görgők közül az első 17 görgő a függőleges 3 előtolószánon, a második 18 görgő pedig a vízszintes 7 előtolószénon van csapágyazva, további 19, 20 görgőhöz tartozó csapok 21 kerethez vannak csatlakoztatva. A hátsó 13 erőátviteli elem célszerűen zsinór a 18 és 19 görgőkön, az elülső 14 erőátviteli elem célszerűen zsinór pedig a 18 és 20 görgőkön van legalább egyszer feltekerve megvezetve. A vízszintesen vezetett 7 előtolószán mozgásának az 1 manipulátorkarra való átvitele a vízszintes lökethez tartozó 6 bütyökről a 8 emelőn és 13, 14 erőátviteli elemeken keresztül történik, ahol az 1 manipulátorkar útja következőképpen tevődik össze: a 7 előtolószán elmozdulásának kétszereséből, valamint a 18, 20 és 18, 19 görgők kerületéből, - amelyekre a 13, 14 erőátviteli elemek vannak tekerve - szorozva a felcsévelés számával. A 13, 14 erőátviteli elemeket vezető rendszer biztosítja a függőleges mozgás függetlenségét, amely függőleges mozgás a függőleges lökethez tartozó 9 bütyökről a 10 emeltyűn és a 12 hajtórúdon keresztül van megvalósítva, míg a vízszintes mozgás a 6 bütykön ét a 8 emelőn és 13, 14 erőátviteli elemeken keresztül valósul meg. A mozgások egyidejűleg vagy tetszőleges sorrendben és fokozatosan is elvégezhetők, az egymáshoz való kapcsolatukat a 6 és 9 bütyköknek az egymáshoz képesti beállításával lehet változtatni. A találmány szerinti berendezés előnyösen alkalmazható olyan erőátviteli mechanizmusoknál, ahol a munkadarab mozgatása automatizálva van. SZABADALMI IGÉNYPONTOK Berendezés manipulátorkar meghajtására, amely manipulátorkar vízszintes vezeték5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 3
