191959. lajstromszámú szabadalom • Pozícionáló eljárás
7 191959 8 egyenlet határozza meg. Amikor a rendszer 20 sebesség-út jelleggörbéje B metszéspontot eléri, a 12 motor kikapcsol és az 5 motor bekapcsol, ezáltal a rendszer maximális fékezése következik. A fékezési-konstans kBRO értékét úgy kell megválasztani, hogy a rendszer forgásiránya kedvezőtlen paraméterek, és 27 jelleggörbe mentén történő tartós fékezés esetén még a Z céltartomány elérése előtt megváltozna. A fékezés közben a 10 vezérlőegység az út- és sebességmérés eredményei alapján folyamatosan kiszámítja a rendszert jellemző fékezési konstans aktuális ksu értékének meghatározásához szükséges kn mérési értékeket. kni mérési értékként a C metszéspont előtti utolsó (n-edik), tehát az adott fékezési ciklus végére jellemző kn mérési értéket a következő, kn2 mérési érték meghatározásáig tároljuk, km. mérési értéket a vezérlőegység előnyösen az alábbi összefüggés alapján határozza meg: [Sn-Sn*l] km" —11 , 1—1, 2... 2-[vn(vn-Viwl)] Mivel a valódi rendszer viselkedése parabola segítségével egzaktul nem irható le, a fékezési konstans aktuális kasi értékét a vezérlőegység az alábbi összefüggéssel határozza meg: kBRl=/3-km, ahol ßil. Az Így meghatározott 24 fékezési-parabolát a 20 rendszer-jelleggörbe a D metszéspontban metszi. l2-rendszer esetén ß értéke 1 lehetne, és a rendszer mozgása a D metszéspont után a Z céltartományig egzakt módon 24 fékezési-parabola mentén történne. Az említett különbségek következtében azonban gyorsabb fékezésre van szükség. A rendszer 20 sebesség-út jelleggörbéje 23 gyorsulási-parabolát az E metszéspontban metszi, ahol a 23 gyorsulási-parabolát a kBRl=<£-kBRl összefüggés határozza meg. Ezután, az előzőekhez hasonlóan újabb mérési értékek lesznek képezve, és az utolsó kn2 mérési értékből kBR2 és kaí2 értékeket állítjuk elő. Ismételt gyorsítás után a 20 rendszer-jelleggörbe F metszéspontban metszi 26 fékezési-parabolát. A példában feltételezzük, hogy a rendszer 20 sebesség-út jelleggörbéjének, a 25 gyorsulási-parabola és a 26 fékezési-parabola közé eső szakasza a Z céltartományon kívül esik. Ezen a szakaszon a motorok további átkapcsolása nem következik be. A Z céltartományba való belépéskor az utoljára bekapcsolt motor kikapcsol. Ezzel egyidejűleg a 13 fékezőmágnes feszültséget kap, ami következtében a hajtás leáll. Valamennyi fenti logikai és aritmetikai műveletet a 10 vezérlőegység végzi. Amint a 2. ábrából kitűnik, a rendszer-jelleggörbe valódi menete helyettesíthető parabolával közelíthető. Ebből következik, hogy a rendszer nem-lineáris elemeket is tartalmazhat. így például az 5 és 12 motorok váltóáramú aszinkron motorok is lehetnek. Ebben az esetben a 13 fékezómágnes kimaradhat. Helyette a hajtás leállításakor az 5 és 12 motorokra egyenáramot adunk. A 7 tachogenerátor tetszőleges helyen, adott esetben külön erre a célra elrendezett tekercsen keresztül csatlakozhat a 16 mágnesszalagra. Az osztáshibák (az impulzustávolságok ingadozásai a 6 terelőgörgó konstans fordulatszáma mellett) következtében a pozicionáló eljárás menetében zavarok léphetnek fel. Ezek az osztáshibák kompenzációjának ismert konstruktív intézkedései által elkerülhetők. A períódustartam mérése előnyösen nagyobb számú impulzus által történhet, például a 6 terelőgörgő teljes fordulatának megfelelő számú impulzus segítségével. A felhasznált impulzusok közvetlenül a szalagon jelölhetők, vagy regisztrált kódolt információkból levezethetők. Ez utóbbi esetben az impulzusok számlálásától előnyösen eltekinthetünk, mivel a kódolt információ már maga is a megtett útra jellemző érték. Ez akkor is érvényes, ha abszolút út-, vagy szögmérést alkalmazunk. Az 1 és 9 orsók hajtása úgy is megvalósítható, hogy csak egy 5, 12 motort alkalmazunk, amely csatolóáttételen keresztül választhatóan az egyik vagy a másik 1, 9 orsót hajtja, és a csatolóáttétel átkapcsolása a motorátkapcsolást helyettesíti. Ha a találmányt olyan pozícionálórendszerben alkalmazzuk, amelyben munkadarabot, vagy más tárgyat kell mozgatni, úgy a gyorsítási irány átkapcsolása a hajtóegység irányváltása által történik. Olyan esetekben, ahol a pozicionáló rendszer lineáris mozgásokat végez (például szállítóhajtások), a 7 tachogenerátor helyett célszerűen önmagában ismert, lineáris inkrementális, vagy abszolút útmérés alkalmazható. A pozicionáló eljárás alkalmazási területe azáltal bővíthető, hogy a 10 vezérlőegységbe további bemeneteken keresztül célhelyzetet táplálunk be. A technika jelenlegi állása mellett a 10 vezérlőegység valamennyi feladatát egy- chipes mikroszámítógép is képes megoldani. A 10 vezérlőegység megvalósítható azonban több-chipes rendszerrel, illetve külön logikai építőelemek segítségével is. SZABADALMI IGÉNYPONTOK 1. Pozícionáló eljárás, amelynek során egy hajtóegységgel ellátott rendszer pillanatnyi helyzetét útmérés és külónbségképzés révén egy célhelyzettel folyamatosan összehasonlítjuk, és legalább a célhelyzet közelében sebességmérést is végzünk, továbbá a fékezést tárolt, illetve számított fékezési-pa-5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 5
