191959. lajstromszámú szabadalom • Pozícionáló eljárás
9 191959 10 raboláktól függően vezéreljük, azzal jellemezve, hogy első lépésben a hajtóegységet maximális gyorsulással gyorsítjuk addig a metszéspontig (B), amelyben a rendszer sebesség-út jelleggörbéje (20) az .s=kB«rv2- egyenletű első fékezési-parabolát (22) metszi, 5 ahol .s* az utat, .V a sebességet, .kBRO' pedig a fékezési konstans értékét jelöli, majd ettől a metszésponttól (B) kiindulva a hajtóegységet legalább egyszer, a rendszer sebesség-út jelleggörbéjének (20) az .s-keu v2’ egyenletű - ahol kaz^ksRita, (ocíil, i= =0,1,2...) - gyorsulási-parabolával (21) való metszéspontjáig (C, E) maximális negatív gyorsulással fékezzük, és ezzel egyidejűleg a1 mért sebességváltozás alapján meghatározzuk a fékezési konstans aktuális értékét (kau), amelyet ismételt fékezési ciklusok során a következő aktuális érték (kau) meghatározásáig tárolunk, végül a teljes lefékezést és a hajtóegység leállítását az aktuális érték (kBKz) alapján korrigált fékezési-parabolának (26) megfelelően végezzük. 1 db 2. Az 1. igénypont szerinti pozicionáló eljárás, azzal jellemezve, hogy a megtett utat, illetve szögelfordulást impulzusok számlálása révén, a hozzátartozó sebességet illetve szögsebességet pedig az impulzusok periódusidejének mérése által, inkrementális üt-, illetve szögméréssel egyidejűleg határozzuk meg. 3. Az 1. vagy 2. igénypont szerinti pozícionáló eljárás, azzal jellemezve, hogy az impulzusszám és az impulzustartam meghatározási időtartamát az osztáshibák periódusidejének, illetve ennek többszöröseinek megfelelően választjuk meg. 4. Az 1. igénypont szerinti pozicionáló eljárás, azzal jellemezve, hogy abszolút út-, illetve szögmérés révén egymást követő helyzet- és idő-, illetve órajeladatokat határozunk meg, és hasonlítunk össze. 5. Az 1. vagy 4. igénypont szerinti pozicionáló eljárás, azzal jellemezve, hogy a helyzetinformációt közvetlenül a pozícionálandó tárgyról nyerjük. A kiadásért felel a Közgazdasági és Jogi Könyvkiadó igazgatója 6 88.550.66-4 Alföldi Nyomda Debrecen - Felelős vezető: Benkő István vezérigazgató
