191959. lajstromszámú szabadalom • Pozícionáló eljárás
5 la 1959 6 .kBRo’ pedig a fékezési konstans előre meghatározott értéke) egyenletű fékezési-parabolát metszi. Ezt követően hajtó-, illetve fékezöegységek megfelelő vezérlésével a rendszert maximális negativ gyorsulással fékezzük addig a metszéspontig, amelyben a rendszer sebesség-út jelleggörbe - a célhelyzet közelében - az .s=kBErv2 (ahol KBEi=kBRi'oci, ociil, i=0,l,2...) egyenletű gyorsulási-parabolát metszi. E közben a mért sebességváltozás alapján meghatározzuk a fékezési konstans aktuális ksRi, kBR2... értékét, amelyet a kővetkező aktuális érték meghatározásáig tárolunk. Ezután a rendszert ismételten maximális gyorsulással gyorsítjuk, majd fékezzük, mindaddig, amig a rendszer a célhelyzetet a megengedett tűrésen belül eléri, végül a hajtóegység beállítását és a teljes lefékezést korrigált fékezési-parabola szerint végezzük. A fékezési konstans aktuális értékeit előnyösen a következőképpen határozzuk meg: kBiu=yûkHi, ahol ßil, i=l,2..., km mérési értéket pedig a fékezési ciklus közbeni út- és sebességmérések alapján számítógép határozza meg. km mérési értékként előnyösen az adott fékezési Cikluson belül utolsóként meghatározott mérési értéket használjuk fel. Az eljárás során az összes logikai és aritmetikai műveletet célszerűen mikroszámitógépes vezérlőegység végzi. A megtett utat, illetve szögelfordulást a találmány szerint előnyösen impulzusok számlálása révén, a hozzátartozó sebességet, illetve szögsebességet pedig az impulzusok periódusidejének mérése által, inkrementális út-, illetve szögméréssel egyidejűleg határozzuk meg. Az impulzusszám és az impulzustartam meghatározási időtartama célszerűen az osztáshibák periódusidejének, illetve ennek többszöröseinek felel meg. A találmány szerint előnyösen abszolút út-, illetve szögmérés révén egymást követő helyzet- és idő-, illetve órajeladatokat határozunk meg, és hasonlítunk össze. A helyzeti információt (például időkód-, vagy vezérlőnyom mágneses jelzéshordozón) előnyösen közvetlenül a pozícionálandó tárgyról nyerjük. A találmányt részletesebben a rajz alapján ismertetjük. A rajzon: Az 1. ábrán a találmány szerinti pozícionáló eljárás foganatosítására alkalmas példakénti elrendezés blokkvázlatát tüntettük fel; A 2. ábrán a pozicionáló eljárás fázisdiagramjait ábrázoltuk. Amint az 1. ábrán látható, a példakénti elrendezés mágnesszalag-egység keresővezérlésére alkalmazható. Az elrendezésben 16 mágnesszalag 1 és 9 orsókon van elhelyezve. Az 1 orsót 5 motor, a 9 orsót 12 motor hajtja. A 16 mágnesszalag vezetése 3 és 8 feszítők, valamint 4 és 6 terelőgörgők közbeikta-4 tésával történik. Az elrendezésben továbbá 2 és 11 fékpofák vannak elhelyezve, amelyeket 13 fékezómágnes működtet. Az 5 és a 12 motorok, valamint a 13 fékezőmágnes 10 vezérlőegység kimeneteivel vannak összekötve. A 10 vezérlőegység két bemenetére 7 tachogenerátor csatlakozik, amely a 6 terelőgörgóvel mechanikusan össze van kapcsolva. A 10 vezérlőegység továbbá 15 visszaállító-bemenettel van ellátva. A pozicionálás folyamata 14 START-bemeneten keresztül indítható. A pozícíonálási folyamat ismertetésénél abból indulunk ki, hogy az 5 és a 12 motorok egyenáramú motorok. Ebben az esetben a 3 és 8 feszítők, valamint a 16 mágnesszalag rugalmasságának hatását elhanyagolva az 5 és 12 motorokból, az 1 és 9 orsókból valamint a 4 és 6 terelőgörgőkből álló rendszert az út szempontjából ITi-rendszerrel (integrátor és elsőfokú késleltetőtag lánckapcsolása) analóg rendszernek tekinthetjük. Az előre megadott célhelyzet lehető legrövidebb idő alatt történő elérése ún. időoptimalizált szabályozási rendszer által történik. Ekkor feltétel, hogy a paraméterek (analóg példánk esetében a Ti-tag időkonstansa, valamint egy erősítési tényező) állandók legyenek. Az 1. ábra szerinti elrendezésnél ez a feltétel az 1 és 9 orsókon levő 16 mágnesszalag változó sugara következtében nem valósul meg. A találmány szerint a változó paramétereket a pozícionáló eljárás közben aktualizáljuk. Ezáltal az ITi-rendszerek rendkívül bonyolult jelleggörbéi a két integrátor lánckapcsolásával kialakított 12-rendszerekre érvényes, lényegesen egyszerűbb s=k-vz összefüggéssel helyettesíthetők. A pozícionáló eljárás indításakor a 10 vezérlőegység 14 START-bemenetén keresztül a 12 motort bekapcsoljuk. A 16 mágnesszalaghoz illeszkedő 6 terelőgörgő elfordulása által a 7 tachogenerátor mindkét kimenetén impulzussorozat keletkezik, egymáshoz képest 90°-os fáziseltolódással, aminek alapján a mozgásirány meghatározható. A 10 vezérlőegységben az impulzusok számlálása révén a megtett s útnak megfelelő érték képződik. A számlálási érték a 15 visszaszállító-bemeneten keresztül nullázható, ezáltal új célhelyzet határozható meg. A 7 tachogenerátor kimenőimpulzusának frekvenciája a 16 mágnesszalag v sebességével arányos. A sebességre jellemző érték képzése a 10 vezérlőegységben a 7 tachogenerátor impulzusfrekvenciájának vagy periódustartamának mérése által, önmagában ismert módon történik. A pozicionáló eljárás további menetét a 2. ábra segítségével ismertetjük. Az A pontban indított rendszer maximális gyorsulással mozog a Z céltartomány irányában. B metszéspontban a rendszer 20 sebesség-út jelleggörbéje metszi a 22 fékezési-parabolát, amelynek menetét az S=kBR0'Vz 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65
