188412. lajstromszámú szabadalom • Eljárás és berendezés táblázatosan meghatározott egy vagy többváltozós függvények folytonos értékeinek meghatározására, és berendezés gémes daruk túlterhelésének megakadályozására
1 188412 2 métlödési periódusideje a példakénti esetben 0,6 msec és amely a cos a relatív helyzetétől függő impulzusszélességmodulált sorozatnak tekinthető, használjuk fel a 14 tároló egység DMX, demultiplexereinek vezérlésére. A 3. ábrán vázolt 14 tároló egység működésének megértéséhez először tételezzük fel, hogy a fenti digitális számsorozatot továbbító 32 vonal csak az első DMX, demultiplexerhez csatlakozik. A DMX, demultiplexer a tizenhat kimenete közül a 32 vonalon továbbitott számnak megfelelőt aktiválja és az aktivált kimenethez tartozó térvezérlésű tranzisztor vezető állapotba kerül. Az egyes Tg térvezérlésű tranzisztorokhoz tartozó P,, potenciométerek osztási arányai az 5. ábra diagramjain jelölt egyes diszkrét pontoknak felelnek meg. Például az első DMX, demultiplexerhez tartozó P, potenciométereken az 5. ábrán vázolt 1, gémhosszhoz tartozó egyes diszkrét cos a értékek mellett felvett függvényértékek vannak beállítva. Az első DMX, demultiplexer tehát az első 1, gémhosszhoz, mint kontans paraméterhez tartozik. A példára visszatérve a DMX, demultiplexer a 28 aritmetikai és logikai egységtől „kettes” és „egyes” számok kódolt sorozatát kapja, és ennek megfelelően váltakozva a T,, és a T,, térvezérlésű tranzisztorokat nyitja, illetve zárja. A példához tartozó cos ab szögállást és az annak megfelelő Mb függvényértéket az 5. ábrán külön feltüntettük. A P,, potenciométer osztásaránya az 1, gémhosszhoz tartozó görbén az Mb függvényértéket megelőző diszkrét függvényértéknek, a P22 potenciométeré pedig az azt követő diszkrét függvényértéknek felel meg. A DMX, demultiplexernek a 7. ábra c. diagramjára felírt bináris számok szerint történő vezérlése tehát a 3. ábra kapcsolása szerint azt eredményezi, hogy a 15 integrátorra váltakozva az 1, gémhosszhoz tartozó első és második diszkrét függvényértéknek megfelelően leosztott q jel kerül. A 15 integrátor ezen váltakozó feszültséget átlagolja és kimenetén az átlag már az Mb függvényértéknek felel meg, tekintettel arra, hogy az első és a második függvényértékek időtartamainak aránya megegyezik a pillanatnyi cos ab értéknek a szomszédos cos a diszkrét értékekhez viszonyított helyzetével. Ilyen módon tehát a találmány szerinti berendezéssel az lj gémhosszhoz tartozó görbe minden pontját analóg kimenetijeiként előállíthatjuk, jóllehet a görbéből csak adott számú diszkrét ponthoz tartozó függvényértéket tárolunk a Pg potenciométerek beállítása révén. A tárolt pontok számát a függvény alakja és a megkívánt pontosság határozza meg. A tapasztalatok szerint tizenhat diszkrét pont már 1%-nál kisebb hibát eredményező interpolálást tesz lehetővé. A 14 tároló egységben a diszkrét gémhosszak i számával megegyező számú DMX, demultiplexer van. Ezek mindegyikét a 32 vonalon keresztül azonos módon vezéreljük. A gémhossznak megfelelő sor kiválasztását a DMXO demultiplexer végzi. A DMX, demultiplexerek közül ugyanis csak az tud a vázolt módon működni, amelyik a DMXO demultiplexertől engedélyező jelet kapott. Amint már említettük, a 2 hosszjeladóhoz tartozó 13 második tárvezérlő a 12 első tárvezérlőhöz hasonlóan működik. A különbség csak abban van, hogy órajelként nem közvetlenül a 17 óragenerátor kimeneti impulzusait, hanem annál kisebb frekvenciájú, például 6 ms periódusidejű impulzusokat kap, és a benne lévő (külön nem vázolt) háromszöggenerátor periódusideje például ennek hatszorosa, azaz 36 ms. A működés megértéséhez tételezzük fel, hogy az autódaru pillanatnyi helyzetéhez egy olyan p pont tartozik, amelyik az ötödik és hatodik diszkrét gémhosszok és a harmadik és negyedik diszkrét gémszöghelyzetek között van. A p ponthoz tartozó Mp függvényértéket az 5. ábrán vázoltuk, és a 9. ábrán nagyítottan kirajzoltuk az Mp függvényértéket körülvevő négy határoló diszkrét pont közötti görbeszakaszt. A 12 első tárvezérlő kimenetén ekkor 0,6 ms periódusidővel a bináris „hármas” és „négyes” számok sorozata jelenik meg, ezek időbeli aránya a cos ap pontnak a cos ct3 és cos a4 pontok között felvett helyzetének felel meg. A DMX, demultiplexerek közül felváltva azonban csak a DMXS és DMX6 demultiplexerek kapnak vezérlést, mert a 13 második tárvezérlő 35 aritmetikai és logikai egysége 36 ms-os periódusidővel váltakozva az „ötös” és a „hatos” számot küldi a DMXO demultiplexerhez és az felváltva ötödik és hatodik kimenetét aktiválja. A 8. ábrán a 14 tárolóegység kimenetén így megjelent kimeneti feszültség idődiagramját láthatjuk. Az A periódusokban az 16 gémhosszhoz tartozó q3 és q4 jelek között ingadozik a kimeneti feszültség és ekkor a DMX6 demultiplexer van aktivált állapotban, a B periódusokban a kimeneti feszültség a q3’ és a q4’ jelek között ingadozik és akkor a DMX5 demultiplexer aktivált, ami az 15 gémhosszhoz tartozik. Integrálás után a pillanatnyi gémhelyzethez tartozó és külön nem tárolt qp jel jelenik meg a kimeneten, amelyik a p ponthoz tartozó kétszeresen interpolált jel. Az így vázolt folyamat 360 ms-os teljes ciklusidő alatt zajlik le, és ennek végén a 20 monostabil multivibrátor a berendezést alapállapotba állítja és újabb ciklus kezdődik. Autódaruk esetében a 360 ms-os ciklusidő elegendően rövid ahhoz, hogy még hatásos túlterhelésvédelmet kapjunk. Ha a tárolóelemek számát tovább növeljük, lehetőség van további változó szerinti interpolálásra is. Ha autódarunál nemcsak a gémhossz és a magassági szöghelyzet szerint figyeljük a túlterhelést, hanem figyelembe vesszük például a gém .vízszintes síkban felvett szöghelyzetét is, akkor egy újabb jeladó és egy hozzárendelt harmadik tárvezérlő alkalmazásával a harmadik paramétert is figyelembe vehetjük. Ekkor a 3. ábrán vázolt 14 tároló egységet annyiszor kell többszörözni, ahány diszkrét pontot kell a vízszintes szöghelyzet szerint felvenni. Ezek között a kiválasztást tudja a harmadik tárvezérlő biztosítani. A sokparaméteres interpolálásnál az órajelek időzítését úgy kell megoldani, hogy minden teljes ciklus alatt az összes többi részciklus az integráláshoz megfelelő számmal ismétlődjön. Bár a 14 tároló egységet a példakénti esetben hibrid tárolóként (digitális vezérlésű analóg tár) 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 6
