180267. lajstromszámú szabadalom • Kombinált robot
180.267 Az 1. ábrán bemutatott ábrázolásból egyértelműen kiderül, hogy melyek azok a szerkezeti megoldások, amelyekből a beveze-i tőben emlitett hátrányok származnak. Látható, hogy a 8 hordozó>rész, azaz a 7 teher és a 2 főoszlop között viszonylag nagy a távolság, a 7 teher súlya tehát viszonylag nagy erőkaron hat a vizszintes 4 karoknak a 3 hajtómüszekrényben lévő tövére, illetve a 3 hajtómüszekrénynek a 2 főoszlopon való ágyazására. Nyilvánvaló, hogy ez nemcsak konstrukciós hátrányokat hoz magával, hanem a csuklós négyszög fokozott deformációjához is vezet. Ehhez járul, hegy a különböző 7 terhek különböző nagyságú húzóerőt fejtenek ki a függőleges 6 karra, a 8 hordozórészre és a 9 tartószervre, aminek következtében mindig más és más lesz ezeknek az elemeknek a függőleges irányba vett mérete. A 2. ábrán a találmány szerinti kombinált robot egyik célszerű kiviteli alakja látható, amellyel az 1. ábrán bemutatott hagyományos robot hátrányait igyekszünk minél nagyobb mértékben kiküszöbölni. Látható, hogy a kombinált robot két részből! A főrobotból és B alrobotból all. Az A főrobot részei a 2 fő-t oszlop, a 3 hajtómüszekrény, a vizszintes 4 karokból álló csuklós négyszög, az 5 huzórugó, a függőleges 6 kar, a 8 hordozórész és a 9 tartószerv. A B alrobot két fő szerkezeti egységből' áll, nevezetesen 20 vezetőállványból és 40 mozgatórendszerből. Megfigyelhetjük,hogy a 40 mozgatórendszer olyan kialakítású, hogy csak sikbeli elmozdulásra képes.-Az elmozdulás két irányát a 2. ábrán X-szel és Y-nal jelöltük. Az A főrobot és a B alrobot 42 teleszkópos szerkezettel van egymáshoz kapcsol-? va, amely egyrészről a 40 mozgatórendszerhez, másrészről a 8 hordozórészhez csatlakozik. A 2, ábrán mutatott kiviteli alak esetében a 20 vezetőállvány olyan 21, 22, 23, 24 oszlopból van kialakítva, amely négyszög négy sarkában van elhelyezve. A 21-24 oszlopok egyik vége 25, 26, 27, 28 vezetősínnel van összekötve, amelyek közül a 25 és a 27, valamint a 26 és a 28 vezetősín egymással párhuzamos. A 21-24 oszlopok másik vége padlózatra támaszkodik. A síkban elmozduló 40 mozgatórendszer■29 futósinből, valamint ezen elmozduló 41 hajtókocsiból áll. A 29 futósin 30 és* 31 futókerekek segitgégével van ágyazva a 26 és 28 vezetősínen. A 41 hajtókocsi pedig olyan kialakítású, hogy egyrészt külső vezérlés hatására aktiv mozgásra, másrészt adott esetben elmozdulás követésére is alkalmas. A találmány szerinti kombinált robotnak a 2. ábrán mutatott kiviteli alakja, úgy működik, hogy a teher megfogása után az A főrobot függőleges irányban felemeli, miközben a 42 teleszkópos szerkezet összenyomódik, a 41 hajtókocsi és a 29 fu-* tósin pedig szükség esetén passzív módon elmozdul. A vízszintes síkban történő'továbbítás az X és az Y irányba a 41 hajtó-* kocsi, illetve a 29 futósin két végén lévő 30 és 31 futókerék működtetésével valósul meg. Ezt a funkciót tehát a B alrobot végzi..Természetesen az A főrobot és a B alrobot egyidőben is működhet. Ez a gyakoribb eset. Az előre meghatározott pozicióf elérésekor a kombinált robot a 9 tartószerv nyitásával leteszi, a terhet; A 3. ábrán bemutatott kiviteli alak B alrobotja szintén rendelkezik 20A vezetőállvánnyal és 40A mozgatórendszerrel. A 20A vezetőállvány itt két olyan 35 és 35 tartókarból áll,amelyeknek egyik vége a 2 főoszlophoz van rögzítve, a másik vége pedig 37 vezetősín segítségével van összekötve. Ezen a 37 ve-4
