180267. lajstromszámú szabadalom • Kombinált robot
180.207 tea síkban mozdítja el. Minthogy a két robottag egymáshoz van kapcsolva, az egyik robottag követi a máaik robottag mozgását. Ezáltal elkerülhetők azok a káros feszültségek, amelyek a hagyományos robotok esetében a túlzott igénybevétel miatt lehajlást, deformációkat okoztak és igy nagymértékben csökkentették a szállítás pontosságát. De a megoldásnak az a jelentősége sem hanyagolható el, hogy az egyes elemekre ható kisebb terhelés miatt a szerkezeti részeket könnyebbre} egyszerűbbre lehet készíteni. ami által a súly, tehetetlenség es természetesen a gyártási költségek is nagymértékben csökkennek. A vezetőállvány kialakítása szempontjából célszerű a találmány szerint az a kiviteli alak, amely esetében a vezetőállványnak négyszög négy sarkában elhelyezett oszlopa, és ezeket egyik végükön összekötő négy vezetősínje van, az oszlopok-másik vége pedig padlózathoz vagy mennyezethez van rögzítve. De kialakíthatjuk a vezetőállványt úgy is, hogy a főoszlophoz két tartókart rögzítünk, amelyeknek szabad külső végüket vezetősínnel kötjük össze. Eljárhatunk úgy is, hogy a főoszlophoz erősített tartókarok szabad végéhez négyszög alakban rögzítjük a vezetősíneket. ■ A síkbeli raozgatórendszer egyszerű kialakítása szempontjából célszerű az a találmány szerinti kiviteli alak, amelyben a mozgatórendszernek két párhuzamos vezetősínen mozgó futósinje, és ezen a futósinen elmozduló hajtókocsija van. A futósint két párhuzamos sinszálból is kialakíthatjuk. Eljárhatunk azonban egyszerűen úgy is, hogy a síkbeli mozgatórendszer két párhuzamos vezetősínjét a főoszlophoz rögzítjük, a két vezetősínen pedig mozgó hajtókocsit rendezünk el. Kialakíthatjuk a síkbeli moz^atórendszert végezetül úgy is, hogy a két tartókart összekötő vezetősínen elmozduló hajtókocsit rendszeresítünk, amely a teleszkópos szerkezethez van rögzítve. A találmány további részleteit kiviteli példák kapcsán a csatolt rajzra való hivatkozással mutatjuk be. A rajzon az 1. ábra hagyományos robot távlati képe. A 2-7. ábrán a találmány szerinti kombinált robot hat különböző kiviteli alakját mutatjuk be távlati képben. Mint ahogy említettük, az 1. ábrán a hagyományos robotot mutatjuk be távlati ábrázolásban. A hagyományos megoldásban 1 kocsin 2 főoszlop van rögzítve, amelyen hozzá képest elforduló 3 hajtómüszekrény van elrendezve. A 3 hajtómüszekrényhez csuklós négyszög csatlakozik, amely vízszintes 4 karokból áll. A csauklós négyszög tehermentesítését az egyik 4 karhoz és a 3 hajtómüszekrény házához kapcsolódó 5 huzórugó látja el. A csuklós négyszög külső végére függőleges 6 kar van rögzítve, amelynek alsó végén 8 hordozórész es 9 tartószerv van. A 9 tartószerv nyitható-csukható kialakítású, úgyhogy az emelendő 7 terhet ide csatlakoztathatjuk. A robot elfordulását, a 8 hordozórész függőleges mozgását és vízszintes síkban történő elfordulását, továbbá a 9 tartószerv nyitását és zárását 10 vezérlőszekrényből vázérlik. A 10 vezérlőszekrényből indítják a 8 hordozórészt függőleges és/vagy vízszintes irányban, hogy a 7 terhet; előre meghatározott programból vagy számitógépből vett elhelyezési adatokkal összhangban kijelölt helyre szállítsák. . ; 3
