180012. lajstromszámú szabadalom • Csatlakozási felületeken egymáshoz kapcsolható mozgatható és fogó elemekből álló pneumatikus vagy hidraulikus működtetésű ipari robot
-180012 lapítóra és a második 12 lökéscsillapítóhoz is egy további 17 fix ütközőre van szükség, melyet a 3 hordozórúdnak a 2 ház másik oldalán levő végére kell felszerelni. Ha a nagy mozgási energiák miatt nem használható a 4 munkahenger belső csillapítása, akkor mindkét 12 lökéscsillapítóra és a második 12 lökéscsillapítóhoz is egy további 17 fix ütközőre van szükség, melyet a 3 hordozórúdnak a 2 ház másik oldalán levő végére kell felszerelni. Ha több közbenső programozható pozícióra van szükség, akkor a 3 hordozórúd két végén levő 5 és 5a bilincs megfelelő furatába 9 tartórudat és arra megfelelő számú 10 élesíthető ütközőt szerelhetünk. A 10 élesíthető ütközők 10a mozgó eleme pneumatikus vezérlőjel hatására nyugalmi helyzetéből kimozdul és benyúlik a 12 lökéscsillapító tengelyvonalába, vagy — mint a jelen konstrukciós változatnál látható — fedésbe kerül a 11 közvetítő elem nyúlványával és mozgás közben abba elakad és ezzel a 3 hordozórúd és a hozzákapcsolt tömegek energiáját átadja a lökéscsillapítónak. A 10 élesíthető ütközők ilyen elrendezése a korábban ismertetetthez képest lényegesen egyszerűbb le- és felszerelést tesz lehetővé és nincsenek olyan jelentősebb tömegek, amelyeket a fékezés kezdetekor előzetesen fel kellene gyorsítani és így jelentősen csökken az egyes szerkezeti elemek ütésszerű terhelése. Nagy torziós igénybevétel esetén, különösen ha ez az igénybevétel dinamikus jellegű, a 14 retesz és 3 hordozórúd palástján levő V-alakú 13 bemetszés nem ad megnyugtató elfordulás elleni védelmet. Ekkor a 3. ábrán látható módon a 3 hordozórúdhoz, vele párhuzamosan, 15 támasztórudat szerelünk. A 2 ház 15 támasztórúd felőli oldalára pedig, csúszó vagy gördülő felületeivel a támasztórudat közrefogó 16 támaszt szerelünk. A két vagy három hordozórudas konstrukciókkal szemben ennek a megoldásnak nemcsak az a nagy előnye, hogy a 3 hordozórúd és a 15 támasztórúd párhuzamosságára nincsenek szigorú követelmények, hanem az, hogy szükség esetén utólag is egyszerűen felszerelhető. Igaz a 16 támasz elfoglal egy 6 nagyobb méretű csatlakozási felületet a 2 házon, de a megmaradó két felület lehetővé teszi a további elemek kétirányú pl. vízszintes és függőleges irányú felszerelését. A 3. ábrán ábrázolt esetben a 3 hordozórudat és a 15 támasztórudat összefogó szerelvény egyidejűleg 19 felerősítő talpként is szolgál. A 6—8. ábrákon a már eddig említett aiapmozgató egység és változatai, valamint az ugyancsak említett néhány szerelvény mellett a modul elemkészlet további szerelvényei és elemei is megtalálhatók. A szerelvények között az 5 bilincs funkcióját is tartalmazó 20 oszlop-talp; az oszloponként is használható 15 támasztórúd; a 15 támasztórúdra felfűzhető furatával, vagy a 3 hordozórúdra felfűzhető furattal és annak tengelyével párhuzamos 6 nagyobb méretű csatlakozási felülettel rendelkező 21a és 21b kis és nagyfuratú papucs; a 3 hordozórúd végére felfűzhető furattal és annak tengelyére merőleges 6 nagyobb méretű csatlakozási felülettel rendelkező 22 kisfuratú nagy rúdvég, az elemek között a 6 nagyobb méretű csatlakozási felületekkel rendelkező 23 nagy forgató elem; a két egymásra merőleges 7 kisebb méretű csatlakozási felülettel 5 rendelkező kétujjú fogó és egyetlen 7 kisebb méretű csatlakozási felülettel rendelkező szívókorongos fogó. Az 5., 6. és 7. ábrán sorbakapcsolt 1 mozgató egység, a 8. ábrán egy 23 nagy forgató egységhez 10 két darab — egymás között párhuzamosan kapcsolt — 1 mozgató egység összeszerelési módjai láthatók. A másodikként szerelt 1 mozgatóelemek 3 hordozórúdjának meghosszabbításában egy-egy kis mozgató és forgató egységekből és 15 valamelyik fogóegységből álló példakénti kombinációt is bemutatunk, a szerelési változatok nagy számának érzékeltetésére. A bemutatott ábrákon nem szerepel, de a teljes 1 alap mozgatóelem helyett a 3 tartórúd is felszerelhető egy 20 előző 1 alap-mozgató vagy 23 nagy forgatóelemre 21a kis furatú nagy papucs segítségével, ha a 25a és 25b kis mozgatóelemekkel megvalósítható elmozdulások elégségesek. A 25a és 25b kis mozgatóelemeket és a 24 kis 25 forgatóelemet csatlakozó felületeik elhelyezkedése arra is alkalmassá teszik, hogy belőlük mikromanipulátorokat állítsunk össze. 30 Szabadalmi igénypontok 6 1. Csatlakozási felületeken egymáshoz kap- 35 csolható mozgatható és fogó elemekből álló pneumatikus vagy hidraulikus működtetésű ipari robot, amely ipari robotban házból, a házban mozgathatóan csapágyazott hordozórúdból és a házhoz, valamint dugattyúrúdjával a hordozó- 40 rúdhoz bilinccsel rögzíthető munkahengerből álló mozgató eleme van, azzal jellemezve, hogy a háznak (2), a ház (2) hossztengelyével párhuzamos két vagy három nagyobb méretű, a mozgató elemek (1) egymáshoz való csatlakoztatására 45 alkalmas csatlakozási felülete (6) van, amely nagyobb méretű felületek (6) közül két nagyobb méretű csatlakozási felület (6) egymást metszi és a hordozórúdra (3) szerelhető szerelvényen (8a, 8b) nagyobb méretű csatlakozó felület (6) vagy 50 kisebb méretű csatlakozó felület (7) van. 2. Az 1. igénypont szerinti ipari robot kiviteli alakja, azzal jellemezve, hogy a harmadik nagyobb méretű csatlakozási felület (6) az első két nagyobb méretű csatlakozási felület (6) egyiké-33 vei párhuzamos. 3. Az 1. vagy 2. igénypont szerinti ipari robol kiviteli alakja, azzal jellemezve, hogy mozgató elemének (1) hordozórúdjához (3) párhuzamosan hozzáerősíthető tartórúdja (9) és a tartórúdra (9) 60 felerősíthető élesíthető ütközője(i) (10) van(nak), továbbá a házba (2) szerelhető, vezérelt helyzetben az élesíthető ütköző(k) által közvetlenül vagy közvetítő elem (11) útján működtethető egy vagy két előnyösen hidraulikus lökéscsilla- 65 pítója (12) van. 3
