180012. lajstromszámú szabadalom • Csatlakozási felületeken egymáshoz kapcsolható mozgatható és fogó elemekből álló pneumatikus vagy hidraulikus működtetésű ipari robot
3 180012 4 tál nyújtott előnyök korábbinál teljesebb kihasználását. A pozicionálás tekintetében célunk a következő változatok megvalósítása : — egy beállítható pozíció (a második a munkahenger löketéből adódik); — két beállítható pozíció a mozgástartomány két végén; — további beállítható pozíciók, melyek maximális számát és két szomszédos pozíció legkisebb távolságát a konstrukciós adatok határozzák meg. A dinamikus terhelés nagyságától függően az első két változatban pótlólagosan alkalmazhatók hidraulikus lökéscsillapítók is. Ezek száma egy ill. egy és kettő. Több beállítható pozíció megvalósítására alkalmazott korábbi megoldásban (3) a végrehajtószerv mozgó részére szerelt ütköző elem az élesíthető ütközőket tartó és így viszonylag nagytömegű rúdon keresztül hat a lökéscsillapítókra. Ebből következik, hogoy a fékezési folyama L kezdetén ezt a rudat először lökésszerűen fel kell gyorsítani a végrehajtószerv mozgási sebességére, majd a lökéscsillapító ezek után mindkét elem (végrehajtószerv és rúd) mozgását egyidejűleg fékezi. További célunk volt olyan élesíthető ütközős konstrukció kialakítása, melynél ezek a szerkezetet fárasztó káros lökések elmaradnak. A torziós merevség tekintetében célunk a két ill. többrudas konstrukcióknál jelentkező gyártástechnikai nehézségek kiküszöbölésére egy hordozórudas megoldás alkalmazásával, és változatlanul egy hordozórúd mellett a torziós merevség növelésére a lehetőség megteremtése kiegészítő elemek felszerelésével. A kis torziós merevségű változat jelentőségét növeli az a felismerés, hogy a néhány szabadságfokú alkalmazások többségénél viszonylag ritkán fordul elő nagy torziós igénybevétel. A találmány szerinti szerkezetnek az a lényege, hogy a háznak a ház hossztengelyével párhuzamos két vagy három nagyobb méretű, a mozgató elemek egymáshoz való csatlakoztatására alkalmas csatlakozási felülete van, amely nagyobb méretű csatlakozási felületek közül két nagyobb méretű csatlakozási felület egymást metszi és a hordozórúdra szerelhető szerelvényen nagyobb méretű csatlakozó felület vagy kisebb méretű csatlakozó felület van. A találmányt részletesebben a rajzok alapján ismertetjük, melyek a találmány szerinti megoldás példakénti megoldását szemléltetik, ahol az 1. ábra az alap mozgató elem egyszerűsített axonometríkus képét; a 2. ábra az alap mozgató elem élesíthető ütközős változatának axonometríkus képét; a 3. ábra az alap mozgató elem fokozott torziós merevségű változatának egyszerűsített axonometrikus képét; a 4. ábra a 2. ábra szerinti változat egy lehetséges konstrukciós kivitelének nézeti metszeti képét (4a, 4b és 4c ábrák) mutatják. A megoldás alkalmazásából származó előnyöket, valamint a modul elemkészlet további elemeit néhány összeépítési változat ábráján mutatjuk be, ahol az 5. ábrán két alap mozgatóelem; a 6. és 7. ábrán egy-egy alap mozgatóelem és fokozott torziós merevségű változata; a 8. ábrán egy nagy forgatóelem és két alap mozgatóelem csatlakozik egymással és kis mozgató, kis forgató és fogóelemek különböző kombinációival. Az 1 mozgatóelem fő elemei a 2 ház, a 2 házban csapágyazott 3 hordozórúd, a 4a hengerével a 2 házhoz, 4b dugattyúrúdjával az 5 bilincs közvetítésével a 3 hordozórúdhoz erősített 4 munkahenger. A 2 ház közel négyzetes keresztmetszetű és három oldalán három azonos kialakítású 6 nagyobb méretű csatlakozási felület van kialakítva, melyek felhasználhatók a 2 ház rögzítésére valamilyen alaplaphoz, az elemkészlet megfelelő szerelvényeihez vagy az elemkészlet másik nagy forgatóeleméhez. Az 5 bilincs homlokfelületén pedig 7 kisebb méretű csatlakozási felület van kialakítva, melyhez szintén vagy megfelelő szerelvények, vagy kis mozgatóelemek, kis forgatóelem vagy fogóelem csatlakoztatható. Az 5 bilincset lazítva, a 3 hordozórúd és a 4a dugatytvúrúd egymáshoz viszonyított helyzete változtatható, azaz minden ütköző nélkül a 4 munkahenger egyik véghelyzetéhez tartozó 3 hordozórúd pozíció pontosan beállítható. Hasznos lehet ez a lehetőség akkor is, ha a 3 hordozórúd mozgási tartományát a 2 háztól távolabbra kell áthelyezni. Ezt egyszerűen hosszabb 3 hordozórúd alkalmazásával érjük el úgy, hogy annak vége a kívánt eltolásnak megfelelő távolságra túlnyúlik az 5 bilincsen. Ekkor viszont nem használhatjuk az 5 bilincsen levő 7 kisebb méretű csatlakozási felületet. Helyette a 2 hordozórúdra szerelhető és annak tengelyére merőleges 7 kisebb méretű csatlakozási felületű 8 a kis furatú rúd véget, vagy a tengellyel párhuzamos 7 kisebb méretű csatlakozási felületű 8b kis furatú kis papucsot használhatunk. A 4. ábra az 1 mozgatóelem részletesebb konstrukciós megoldását és a 2. ábrán is ábrázolt élesíthető ütközős kiegészítést is szemlélteti. Itt jól látható a 2 házon levő három 6 nagyobb méretű csatlakozási felület elhelyezése. A 3 hordozórudat a 18 csapágyak vezetik a 2 házban és elfordulás ellen a 3 hordozórúdban levő V-alakú 13 bemetszés és az abba illeszthető, a 2 házba rögzített visszatérő golyósoros megoldású 14 retesz véd. A 3. ábrán bemutatott fokozott torziós merevségű változat megvalósításakor — a túlhatározottság elkerülése érdekében ez a 14 retesz elhagyható, vagy fellazítható. Az 1 mozgatóelemben is szükség lehet a 12 lökéscsillapítóra. Csak egy darab szükséges akkor, ha a mozgási energiák megengedik a 4 munkahenger belső csillapításának kihasználását. Ekkor az első helyzetet a 3 hordozórúd és az 5 bilincs egymáshoz viszonyított eltolásával, a hátsó helyzetet pedig a 17 fix ütközőnek a 3 hordozórúdon való eltolásával állíthatjuk be. Ha a nagy mozgási energiák miatt nem használható a 4 munkahenger belső csillapítása, akkor mindkét 12 lökéscsil5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 2
