179719. lajstromszámú szabadalom • Kapcsolási elrendezés előnyösen kényszerpályán haladó emelő- szállító berendezések iránytól és cáltávolságtól függő automatikus vezérlésére
amelyeket analóg jelként a vezérlő elektronika bemenetére csatolnak. A kapcsolás üzemi magatartásának jelleggörbéje az x 3 matematikai függvénynek felel meg, vagyis az ellenállásláncon az egyik végponttól a másik felé haladva a két szomszédos csomópont feszültségének különbsége változó és egyre kisebb lesz. Azaz AXj AX2 ■ ' ' AXn Ebből következik, hogy a kapcsolási elrendezés a matematikai függvénnyel jelzett görbe kezdeti, meredek szakaszát képes csak hasznosítani, így azon követelmény kielégítése miszerint a pályaszakasz bármely pontjáról 20 annak bármely pontjára a kapcsolásnak teljesítenie kell az irányhelyes vezérlés feltételét, a koordináta-rendszer origójának a mozgással megegyező és folyamatos áthelyezésével oldható meg. Ez a megoldás a maga idejében műszaki haladást 25 jelentett, azonban azóta eltelt időben az alkalmazott raktári technológiával szemben további igények merültek fel, amelyek célszerűbb megoldásokat követelnek. A sok tagból felépített soros ellenállásosztólánc azonban téves vezérlésre adhat lehetőséget akkor is, ha annak egyes elemei villamos működés szempontjából rendben levőnek tekinthetője. A sorps eljenálláslánc tagjainak tűrései kedvezőtlen esetben összegeződnek, a tagok értékei a hőmérsékletváltozás hatására, a különböző terheléseknek megfelelően különbözőképpen változnak és 35 ezzel a kimeneti feszültség értékét oly módon változtathatják, amely szélső esetben téves iránykijelöléshez is vezethet. (A komparálási szint előre meg nem határozható változása.) Ezen hibák előfordulási lehetőségeinek csökkentésére az ellenállásokat szigorúbb tűréscsoportú 40 ellenállásokból kell válogatni és a komparálási szint stabilizálását külön erre a célra beépített elektronikus eszközökkel kell biztosítani. Mindez a sok tagból felépített soros ellenállásosztólánccal megvalósított berendezés költségeit jelentősen megnöveli. Soros, azonos értékű tagokból felépített ellenállásosztólánc bekapcsolt tagjainak száma az adott helyzet és a kijelölt célhely közti osztások számától függ. Ezért a menetdiagram esetenkénti szükséges változtatása csak kívülről bonyolult vezérlő kapcsolásokkal végezhető el. 50 Jelen találmány azon a felismerésen alapszik, hogy az ellenálláslánc helyett, a menetdiagram által támasztott igényeknek megfelelő elemszámú mátrix kapcsolást építünk fel, akkor az ismert berendezések hátrányai kiküszöbölhetők anélkül, hogy az előnyei csökkenné- 55 nek. A találmánynak az a lényege, hogy a kapcsolóeszközöket összekötő ellenállások, ill. ellenálláscsoportok mátrixba vannak rendezve oly módon, hogy a célhely kijelölésére alkalmas kapcsolóeszközök, előnyösen 60 programtárolók mindegyike külön-külön ellenállás(ok)on valamint egyenirányító elemeken előnyösen diódákon keresztül van összekötve a pillanatnyi helyzetet megállapító kapcsolóeszközök, előnyösen helyzetérzékelőkkel vagy a helyzetérzékelők egy részével. 179719 ■ • 4 Bármely programtároló és helyzetérzékelő között több áramúton is lehetséges az összeköttetés, a főmozgások egymással ellentétes irányokban eltérő menetdiagram szerint vezérelhetők. Ilyen igény már eddig is 5 felmerült — pl. raktári felrakógépeken — mivel a geometriai kiképzés miatt a fékutak — különösen emelőműnél — a mozgás irányától jelentősen függenek. Az eddig ismeretes vezérlő berendezésekkel ez a feladat egyszerű eszközökkel nem oldható meg, így a gyorsí- 10 tásokat a legkedvezőtlenebb állapotnak megfelelően kellett megválasztani. A találmány tárgyát részletesebben az ábrán bemutatott kiviteli példa segítségéve! ismertetjük. Az ábrán a találmány egy olyan kiviteli példáját is- 15 mertetjük, ahol a programtárolók és helyzetérzékelők száma egyaránt hat. A találmány nincs az ismertetendő kiviteli példára korlátozva, pl. a programtárolók és a helyzetérzékelők száma egymástól eltérhet és számuk több, ill. kevesebb is lehet mint hat. Az ábrán látható példakénti vezérlő berendezésben a célhely kijelölésére alkalmas kapcsolóeszközök, előnyösen P!...P6 programtárolók pillanatnyi helyzetet megállapító kapcsolóeszközökkel, előnyösen H,... Hő helyzetérzékelőkkel vannak összekötve. A két szélső P, és P6 programtároló kivételével az összes többi, a közbenső helyzeteknek megfelelő P2...P5 programtároló mindegyike két e2.. ,e5, ill. h2...h5 áramúira csatlakozik, amelyek közül az egyik e2.. ,e5 áramutak az 30 egyik irányba, a másik h2...h5 áramutak a másik irányba való haladás kiválasztására szolgálnak. A Pj... P6 programtárolók mindegyikével az egyik e2.. ,e5, ill. másik h2.. ,h5 áramutakon egy-egy Rel.. ,Re5, Rh2... RhJ előtétellenállás van sorba kötve. A közbenső helyzeteknek megfelelő P2.. .P5 programtárolók után kapcsolt Re2...Re5, Rh2...Rh5 előtétellenállások egyenirányító elemekre, előnyösen De2...DeS, Dh2... Ph5 diódákra csatlakoznak, amelyek megakadályozzák, hogy egyik irányba való haladás alkalmával az áramkör a másik irányba való haladást megengedő módon záródjon. Az egyes P, programtárolók az általuk kijelölt i helyzetnek megfelelő H; helyzetérzékelővel áramutanként egyenirányító elemek előnyösen De ; , ill. Dh , j diódák kötik össze. Legyen példaként i=3. Ebben az 45 esetben a P3 programtárolót a H3 helyzetérzékelővel De33, ill. Dh33 diódák kötik össze. A P, programtároló által kijelölt i helyzetnek megfelelő H; helyzetérzékelőt közvetlen megelőző ... H;_2, Uj I helyzetérzékelők mindegyike vagy egy része cgyenirányítóelemen előnyösen ...Dh ^ í _2, Dh ; ; , diódán és ... Rh ; ;_2, Rh j ( ellenálláson át a másik h,i áramúton, míg a H, helyzetérzékelőt közvetlenül követő Hi+i, Hi+2... helyzetérzékelők mindegyike vagy egy része egyenirányító elemen előnyösen De j j ( ,, De : 2. ■. diódán és Re ^ i+I, Re i+2... ellenálláson át az egyik e,i áramúton csatlakoznak a P, programtárolóra. Az előbbi példa szerint a Ht, H2 helyzetérzékelők az egyik ágon Dh31, Dh32 diódákon és Rh31, Rh32 ellenállásokon át, illetve a H4, Hs és H6 helyzetérzékelők másik ágon De34, De35, De36 diódákon és Re34, Re35, Re36 ellenállásokon át csatlakoznak a P3 programtárolóra. Az egyik e2.. ,e5 áramutak egyenirányító elemeken előnyösen az aDe2.. .aDe5 diódákon keresztül közösítve 65 egy Aj csökkenő irány és sebesség kimenetére, míg a 2
