175732. lajstromszámú szabadalom • Programozható pneumatikus és/vagy hidraulikus hajtású ipari manipulátor
5 175732 6 dolgozik. Az Y, a és X koordináták szerinti főmozgásait függőleges, fordító és vízszintes 1, 2 és 3 mozgatóegységek adják. A 4 megfogófej ß, Z és y koordináták mentén történő mellékmozgásokat is végezhet. A bemutatott példaképpeni találmány szerinti manipulátor függőleges, Y irányú mozgást adó mozgatóegysége van az adott esetben a találmány szerinti fékezőszerkezettel ellátva. A manipulátor a irányú forgatása a 2 mozgatóegységgel történik, mely fordítóegységként egy közös házba szerelt két egyoldali működésű pneumatikus hengerből, fogaslécként kialakított dugattyúrúdból, fogaskerékből, gördülő csapágyazásból és ütközőnek kialakított fogaslécből épül fel. A fordítóegység és a vízszintes 3 mozgatóegység csavarokkal van összeerősítve, ezért ezek együtt fordulnak el. A 3 mozgatóegység X irányú mozgását pneumatikus henger biztosítja. A munkadarabok megfogására szolgáló vákuummal működő 4 megfogószerkezet három szabadságfokú, így 31 dugattyúrudas 30 munkahengerrel a 29 kengyel és a 18 tengelyre 25 siklóretesszel felékelt, 27 támasztógyűrűre felfekvő 26 fogaskerékkel kapcsolódó 28 fogasléc révén lehetővé teszi a függőleges tengely körül ß irányú elfordulást és a vízszintes síktól való korlátozott mértékű y szögelfordulást is. Az átrakandó tárgyakat kezelő 4 megfogószerkezet lényegében 23 csúszóperselyben és 24 ütközőben levő 18 tengely gömbfelületű válla ellenében 21 közbetétre ható 22 laprugóval feltámasztott 19 tányért tartalmaz, amely utóbbi 20 gumiharangban helyezkedik el. A manipulátor mozgatóegységeinek megállítását és pozicionálását a függőleges 1 mozgatóegységen mutatjuk be, mely elv értelemszerűen alkalmazható a többi mozgatóegységekre is. A rajzon nem jelölt helyről a tárgy elvételekor a 4 megfogószerkezet függőleges irányból érkezik a trágya. A 20 gumiharang felütközik a tárgyra, így a 18 tengely megemeli a 33 persely fölötti 32 vezértárcsát, amely működésbe hozza a 10 jeladót. A 10 jeladó 41 VAGY egységeken és a 42 erősítőn keresztül működésbe hozza a 6 rögzítőféket. A kiviteli példában egy golyós rögzítőféket mutatunk be. A megállást jelző rendelkező jelre a 40 levegőfuraton a 39 pneumatikus hengerek leszellőződnek, így a 37 nyomórugók axiális irányba elmozdítják a 38 támasztógyűrűket, amelyek elmozdulásakor a 35 laprugók a 34 golyókat a 7 rúd és a kúpos 36 feszítőgyűrű közé nyomják és ekkor a 7 rúd a menetiránnyal ellentétes oldalon levő 34 golyókat a relatív mozgás begördítő erejének segítségével a 36 kúpos feszítőgyűrűhöz szorítja, azáltal az 1 mozgatóegység a 14 tartókaron keresztül a 6 rögzítőfék segítségével kapcsolódik a 7 rúdhoz, ezáltal az 1 mozgatóegység a 7 rudat a mozgás irányába elmozdítja, a rúd végén elhelyezett 12 ütközőlap felütkőzik a hidraulikus 8 lökéscsillapítón, mely a mozgási energia nagyobb részét felemészti, és ezután az egész mozgó rendszert egy helytálló 11 pozicionáló elemen a 13 pozicionáló csap segítségével ütközteti és pozícionálja. A 6 rögzítőfék feloldása a 39 pneumatikus hengerekkel történik azáltal, hogy a 40 levegőfuraton keresztül túlnyomásos levegő bevezetése hatására a 39 dugattyúk a 38 támasztógyűrű segítségével a 34 golyókat a 7 rúd és a 35 kúposfeszítőgyűrű alkotta kúpból kinyomják. A 6 rögzítőfék működtetése a fentiek szerint hasonlóan történhet a mozgatóegységek mentén elhelyezett állítható és/vagy programozható 9 jeladókról, de bármely külső jeladóról is. Amennyiben egyidőben több mozgatóegység mozog és ezeket egyszerre kell megállítani, úgy egy logikai egység választja ki a ténylegesen mozgásban levő mozgatóegységeket és ad a megállásra intézkedési jelet a mindenkori működő mozgatóegységek megfelelő rögzítőfékének ezáltal, hogy a 9 és/vagy 10 jeladók a 41 VAGY egységen, illetve egységeken a 42 erősítőkön keresztül működtetik a 6 rögzítőféket. Egyes rögzítőfékekhez alkalmazhatók olyan fojtószelepek, amelyek a vezérlőegység kiadott jelére a megfelelő mozgatóegység-munkahengerek légtereinek teljes lezárására alkalmasak, amely utóbbi megoldás dinamikusan igénybevett alkalmazási helyeken a megállító fékezéssel párhuzamosan, ill. egyidejűleg történő energiacsökkentés, ill. az energiaközlés megszüntetése következtében előnyös lehet. Szabadalmi igénypontok 1. Több mozgáskoordináta mentén szabadon programozható pneumatikus és/vagy hidraulikus hajtóelemmel mozgatott ipari manipulátor megfogószerkezettel, lineáris és forgómozgást végző mozgatóegységekkel, legalább egy pozicionáló ütközőelemmel, fékezőszervvel, pneumatikus és/vagy hidraulikus és/vagy villamos automatikaelemeket tartalmazó vezérlőegységgel, valamint helytállóan rögzített és/vagy állítható jeladókkal, azzal jellemezve, hogy a megfogószerkezeten (4) elrendezett, az átrakandó tárgy(ak) mindenkori felvételi és/vagy lerakási helyét érzékelő legalább egy járulékos jeladója (10) van, és pneumatikus hajtású mozgatóegységeinek (1,2, 3) legalább egyike (1) az egységet (1) lökettartományán belül bármely közbenső lökethelyzetében is helytálló pozicionáló elem (11) ellenében leállító, a jeladó(k)ról (10) vezérlőegység (5) útján kivezérelhető, a mozgatóegység (1) mozgáskoordináta-irányával párhuzamos rúdon (7) csúszó, a rúddal (7) erőzáró kapcsolat létesítésével lényegében mereven összeköthető, a mozgatóegységgel (1) együttmenesztett rögzítőféket (6) tartalmazó fékezőszerkezettel van ellátva, aholis a rúd (7) egy-egy helytállóan rögzített pozicionáló elemben (11) van csúszó illesztéssel megvezetve, és végein egy-egy ütközőlap (12) van mereven rögzítve. 2. Az 1. igénypont szerinti ipari manipulátor kiviteli alakja, azzal jellemezve, hogy fékszerkezete az ütközőlapok (12) legalább egyikéhez hozzárendelt, helytállóan rögzített hidraulikus lökéscsillapítóval (8) is el van látva. 3. Az 1. vagy 2. igénypont szerinti ipari manipulátor kiviteli alakja, azzal jellemezve, hogy pneumatikus hajtású mozgatóegységeknek (1, 2, 3) a járulékos jeladó(k) (10) kiadott jelére a pneumatikus hajtóelem(ck) légtereit lezáró fojtószelepe is van. 4. Az 1—3. igénypontok bármelyike szerinti ipari manipulátor kiviteli alakja, azzal jellemezve, hogy fékszerkezetének a rúd (7) mentén mindkét mozgásirányban önzáró rögzítőféke (6) van, amely az önzáró kapcsolatot előfeszítés ellenében oldó beavatkozószervvel (38) van ellátva. 5. A 4. igénypont szerinti ipari manipulátor kiviteli alakja, azzal jellemezve, hogy a rögzítőfék (6) a rúd (7) és egy az utóbbit körülvevő kúpos feszítőgyűrű (36) közé laprugó (35) végén befeszülő golyókból vagy gör5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 3
