200003. lajstromszámú szabadalom • Eljárás és berendezés szabadpályás szállítóeszközök mozgásának vezérlésére
1 HU 200003 B 2 A találmány tárgya eljárás és berendezés szabadpályás szállítóeszközök, vagyis sínpályától és egyéb kényszerpályától független automatizált szállítóeszközök mozgásának vezérlésére. P. Baylou, G. Bousseau, C. Bouvet, M. Monsion: .Komputervezérlés mezőgazdasági robothoz' (A.F.R.A. Ecole Nationale Superieure d’Electronique et de Radioélectricité de Bordeaux, Franciaország, 1983) című müvéből szabadpályás szállítóeszközök vezérlésére olyan eljárás ismerhető meg, amelynek során az útvonal egyik szakaszán a pálya azonositójelei, például vezetövonal, induktivvezeték, stb. lesznek követve, az útvonal másik szakaszán pedig a szállítóeszköz az azonositójelektöl függetlenül lesz vezérelve. Egy célpont elérése a célpont azonosítójelének, vagy jeleinek felismerése útján állapítható meg. A független vezérlésű szakaszokon a szállítóeszköz mozgása az irányváltoztatást realizáló mechanizmusok útján valósul meg, amelyeket az előre meghatározott konstans pályasugaraknak megfelelő helyzetben rögzítenek. A követőrendszer bekapcsolásának pillanatát, vagy a mozgáspálya sugarának változtatását a szállítóeszköz helyzetére vonatkozó külön információk alapján határozzák meg, amelyeket külön erre a célra alkalmazott eszközök, például mágneses iránytű, az útvonal azonosítójeleit figyelő jeladó, stb. szolgáltatják. Az eljárás foganatosítására a fent idézett könyv olyan berendezést ismertet, amelynek vezérlőegysége van, amelyre követőegység, a pálya azonositójeleit felismerő jeladó, stacioner vezérlőegységekkel összeköttetést teremtő információcsere-blokk, se- . bességszabályozó egység, a célpontok azonosítójeleinek felismerésére szolgáló jeladó, valamint térbeli helyzetmeghatározó eszköz, például mágneses iránytű csatlakozik. A fenti eljárás és berendezés hiányossága, hogy a szállítóeszköz térbeli helyzetéről rendelkezésre álló információk hiányosak, és emiatt a szállítóeszköz optimális sebességgel történő vezérlése nem megoldható. A független vezérlésű szakaszokon az eljárás során külön helyzetinformációra van szükség, ami az eljárás alkalmazhatóságát különösen bonyolult, összetett pályák és nehezebben meghatározható objektumok esetében korlátozza. Az eljárás további hátránya, hogy a célpontok azonosítójeleinek felismeréséhez bonyolult műszaki eszközökre van szükség, továbbá, hogy a mozgáspálya tetszőleges pontja nem tekinthető célpontnak. A találmánnyal célunk olyan eljárás és berendezés kialakítása, amely lehetővé teszi a szabadpályás szállítóeszközök legkedvezőbb mozgáspályán történő vezérlését. A kitűzött feladat megoldására olyan eljárást dolgoztunk ki, amelynek során a szállítóeszköz mozgáspályájának egyik szakaszán a mozgáspálya azonositójeleit követő, másik szakaszán pedig az azonosítójelektől független vezérlést végzünk. A találmány szerint a szállítóeszköz mozgáspályaját elemi útvonalszakaszokra osztjuk fel, amelyeket rögzített kiindulási ponthoz képest definiálunk. Az .elemi útvonalszakaszokhoz paraméterként előre meghatározott hosszat, áthaladási sebességértéket és végpontot rendelünk: A végpont lehet például stophely, elágazás, kereszteződés, stacioner vezérlőegységekkel való kommunikáció helye vagy a következő elemi útvonalszakasz kezdeti pontja. Az. elemi útvonalszakaszok paraméterei, tehát a hossz, az áthaladási sebesség és a végpontra vonatkozó információ előre megadott paraméterek. Minden elemi útvonalszakaszhoz előre meghatározzuk a vezérlés módját is: a mozgáspálya azonositójeleit követő vagy azoktól független vezérlés. A független vezérlésű elemi útvonalszakaszokhoz paraméterként meghatározzuk továbbá a szállítóeszköz tengelye és az illető elemi útvonalszakaszhoz rendelt sebességvektor iránya által bezárt szöget. A szállítóeszköz mozgásának vezérlése az egymás után következő elemi útvonalszakaszok mentén a szállítóeszköz tengelye és az elemi útvonalszakaszokhoz rendelt sebességvektor iránya által bezárt szög, és a meghatározott maradékút függvényében történik. A célpontig hátralévő maradékutat a mozgás során folyamatosan meghatározzuk. Minden olyan elemi útvonalszakaszon, ahol a vezérlés a mozgáspálya azonosítójeleitól független, az irányváltoztató mechanizmussal az útvonalszakaszhoz rendelt paramétereknek megfelelő vezérlőutasitásokat. közlünk a szállítóeszköz tengelye és a sebességvektor iránya közötti előírt szöghelyzet biztosítása céljából. A szállítóeszköz mozgását a mozgáspálya mentén a me határozott szög és maradékút függvényében irányítjuk, és a független vezérlésű elemi útvonalszakaszokon az előre meghatározott áthaladási sebességet és szöget követően vezéreljük. A mozgás során folyamatosan meghatározzuk a célpontig hátralévő maradékutat, és olyan sebességet választunk, amely a fékezési folyamat kívánt elérését és megvalósítását biztosítja. A találmány szerinti eljárás foganatosítására alkalmas berendezésnek vezérlőegysége, a vezérlőegységgel kétirányú jelkapcsolatban lévő követőegysége, valamint a vezérlőegységre csatlakozó útvonalazonosító jeladója, sebességszabályozó egysége és a vezérlőegység és stacioner vezérlőegységek közötti információcserét biztosító információcsere-blokkja van. A találmány szerint a vezérlőegységre továbbá maradékútmeghatározó egység és a szállítóeszköz tengelye és a sebesség iránya által bezárt szöget meghatározó szögmeghatározó egység csatlakozik. A találmány előnyös hatásai a kővetker zők: 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 3
