200003. lajstromszámú szabadalom • Eljárás és berendezés szabadpályás szállítóeszközök mozgásának vezérlésére
3 HU 200003 B 4 A szállítóeszköz helyzetéről rendelkezésre álló teljeskörű információnak köszönhetően a célpont lehető legrövidebb időn belüli elérése valósítható meg, függetlenül a szállítóeszköz és a célpont helyzetétől. A ta- 5 lálmány bonyolult mozgáspályák esetén is optimális mozgásvezérlést tesz lehetővé. A térbeli irányítás külső mennyiségek mérésétől nem függ. A szükséges információk a szállítóeszköz paramétereinek - például a hátralé- jq vő maradókút és a szállítóeszköz tengelye és a sebesség iránya által bezárt szög - ellenőrzésével biztosíthatók. Mindezek alapján a találmány szerinti eljárás és berendezés segítségével a szálli- 15 tóeszköz mozgáspályájának adaptív optimalizálása valósítható meg. A találmányt a továbbiakban a rajz alapján ismertetjük. A rajzon:- Az 1. ábrán a találmány szerinti eljá- 20 rés foganatosítására alkalmas berendezés példakénti kiviteli alakjának blokkvázlatát tüntettük fel. Amint az ábrán látható, a találmány szerinti berendezésnek 1 vezérlőegysége van, 25 amely 2 követőegységgel, 4 információcsere-blokkal, 5 sebességszabályozó egységgel, és a szállítóeszköz tengelye és a sebesség iránya által bezárt szög meghatározására alkalmas 7 egységgel kétirányú jelkapcsolatban van. Az 1 vezérlőegységre továbbá 3 útvonalazonositó jeladó és 6 maradékútmeghatározó egység csatlakozik. A fenti berendezés a következőképpen működik: 2^ A berendezés bekapcsolásakor a rajzon nem ábrázolt szállítóeszköz egy rögzített végpont, illetve a stacioner vezérlőegységekkel való kommunikáció helyének megfelelő valamely pont irányába mozdul el. Ezt a ^g pontot a berendezés 3 útvonalazonosító jeladója ismeri fel. A mozgásutasítás vétele után a stacioner vezérlőegységekkel való információcserét lebonyolító 4 információcsere-blokk segítségével az 1 vezérlőegység meghatároz- 45 za a feladat teljesítéséhez szükséges elemi útvonalszakaszok sorrendjét, és a hozzájuk rendelt paramétereket: az elemi útvonalszakaszok hosszát, a hozzájuk rendelt sebességet, stb. Az 5 sebességszabályozó egységgel gg az 1 vezérlőegység közli az aktuális útvonalszakaszhoz rendelt sebesség paramétert. A szállítóeszköz térbeli irányítása a 6 maradékútmeghatározó egység által adott impulzusok számlálása és feldolgozása alapján 55 történik, mégpedig az előirt pozicionális pontosságnál nagyobb pontossággal. Az elemi útvonalszakasz ismert hosszának és a szállítóeszköz ismert pozíciójának alapján meghatározhatók az elemi útvonalszakasz végpont- gg jáig, illetve a mozgáspálya célpontjáig hátralevő maradékutak. A célpontig hátralévő ma-Kiadja az Országos Találmányi Hivatal, Budapest -R 4917 -radékút ismeretében az 1 vezérlőegység meghatározza az optimális sebességet és & fékezési folyamat optimális menetét. A független vezérlésű elemi útvonalszakaszokon az 1 vezérlőegység az illető útvonalszakaszhoz rendelt paraméterek alapján vezérlő utasításokat állít elő és közöl az irányváltoztató mechanizmusokkal, amelyek révén a ‘szállítóeszköz tengelye és áz elemi útvonalszakaszhoz rendelt sebesség iránya által meghatározott szöghelyzet megvalósul. Az elemi útvonalszakasz végpontjának elérését a 6 'maradékútmeghatározó egység jelzi az 1 vezérlőegységnek, mire az 1 vezérlőegység a 3 útvonalazonosító jeladó közreműködésével a mozgáspálya meghatározott környezetében keresi az azonosítójeleket. Az azonosító jelek felfedezése után az 1 vezérlőegység korrigálja a mért eltéréseket. A következő elemi útvonalszakaszokon a fenti lépések ismétlődnek. SZABADALMI IGÉNYPONTOK 1. Eljárás szabadpályás szállítóeszközök mozgásának vezérlésére, amelynek során a mozgáspálya egyik szakaszán a mozgáspálya azonosítójeleit követő vezérlést, másik szakaszán pedig az azonositójelektől független vezérlést végzünk, azzal jellemezve, hogy a mozgáspályát rögzített kiindulási ponthoz képest definiált elemi útvonalszakaszokra osztjuk fel, amelyekhez paraméterként előre meghatározott hosszat, végpontot, áthaladási sebességet és vezérlési módot rendelünk, a független vezérlésű elemi útvonalszakaszokhoz meghatározzuk a szállítóeszköz tengelye és az útvonalszakaszhoz rendelt áthaladási sebesség iránya által' bezárt szöget, és a célpontig hátralévő maradékutat, és a szállítóeszköz mozgását a mozgáspálya mentén a meghatározott szög és maradókút függvényében irányítjuk, és a független vezérlésű elemi útvonalszakaszokon az előre meghatározott áthaladási sebességet és szöget követően vezéreljük, továbbá meghatározzuk a mozgáspálya célpontjáig hátralévő maradékutat és ennek alapján á fékezési folyamatot megvalósító sebességet választunk. 2. Berendezés az 1. igénypont szerinti eljárás foganatosítására, 1 amelynek vezérlőegysége, a vezérlőegységgel kétirányú jelkapcsolatban lévő követőegysége, valamint a vezérlőegységre csatlakozó útvonalazonosító jeladója, sebességszabályozó egysége és a vezérlőegység és stacioner vezérlőegységek közötti információcsere-blokkja van, azzal, jellemezve, hogy a vezérlőegységre (1) további maradékútmeghatározó egység (6) valamint a szállítóeszköz tengelye és a sebesség iránya által bezárt szöget meghatározó egység (7) csatlakozik. A kiadásért felel: Himer Zoltán osztályvezető EJK 90.. ’61.66-13-. Alföld: Debt Sza’c-ó Viktcr vezérigazgató 4 n
