194006. lajstromszámú szabadalom • Berendezés könnyen sérülő anyagok, termékek, főleg gyümölcsök, elsősorban alma, körte, narancs, szőlő darabonkénti gyors megragadására, leszedésére, lehelyezésére
1 194.006 2 A találmány szerinti szedőgép szedő szerkezetének egy lehetséges változata látható az 1. ábrán. A szedő szerkezet legfontosabb része a (11) fogófej, amely az (5) fogófej mozgató motorra épített (13) fogófej-törzsből és az ehhez (12) fogóujj-csuklókkal csatlakozó nyolc darab (30) fogóujjból áll. A (30) fogóujjak három-három (20) fogóujj-elemből állnak, amelyek ugyancsak egy-egy (12) fogóujj-csuklóval vannak egymáshoz kapcsolva. A (11) fogófejbe a (30) fogóujjakon belül egy rugalmas anyagból készült (5 2) fogóujjvédő van helyezve, hogy ez az 1 /c és 1/d. ábrán látható. Az l.és 1/b.ábrán látható változatnál a(11) fogófej egy csuklós szerkezetű (8) fogókarra van építve. A (8) fogókar egy (4) fogókar mozgató motor (9) fócsuklójára csatlakozik és három darab (S3) fogókarelemből áll, amelyek egy-egy (10) fogókar-csuklóval kapcsolódnak egymáshoz. A (8) fogókar végére van rögzítve az (5) fogófej mozgató motor. A (13) fogófej-törzs közepébe van beépítve a (2) sugár adó-vevő, az egyik (30) fogóujj végébe pedig egy (14) érzékelő. Ezeknek, valamint az (5) fogófej mozgató motornak jelátviteli és energia szolgálatát a (40) kábelköteg biztosítja. A (8) fogókarok a szedőgép szedőkocsijára vannak építve. A szedőkocsi a 2. és a 4. ábrán látható. A (39) álváz a kormányozható (17) kerekeken és a meghajtott (25) kerekeken mozgatható. A szedőkocsi energiaforrása egy (15) belsőégésű motor, amely egy (16) áramfejlesztőt hajt meg. Mivel a szedőgép vezérlése bonyolult, a (25) kerekek meghajtása és a (17) kerekeket kormányozó (24) kormánymű működtetése is elektromos árammal történik. A (39) alvázra a közepe táján egy (31) központi karmozgató egység van építve, erre vannak rögzítve a (4) fogókar mozgató motorok. Ebben a (31) központi karmozgató egységben van elhelyezve az (1) elektronikus központi vezérlő egység is. A most ismertetett vezérlési rendszer elsősorban az 5. - 5/a. ábrán látható szedőgéphez alkalmas. Az (50) koordináta meghatározó megfelelő programjával azonban előnyösen alkalmazható a 2. ábrán látható szedőgéphez is. Ez esetben a (8) karok vezérléséhez célszerű áttérni a polárkoordmátarendszerre, ahogy ez a 9. ábrán látható. A céltárgy felismerése és helyzetének meghatározására optikai elven is megvalósítható, ahogy ezt a 7. ábra segítségével ismertetjük. A (42) optikai kamera végigpásztázza az elérhető teret. A (42) optikai kamerából érkező ielekt a (47) képdigitalizáló alak szerinti jelekké alakítja és a (49) összehasonlító egység azokat összehasonlítja a (3) gyümölcs alakjára jellemző adatokkal. AS rendszer a továbbiakban ugyanúgy működik, mint az előbb bemutatott. A (42) optikai kamera jelét a (48) távolságanalizátor és a (45) szögállás analizátor feldolgozza, az (50) koordináta meghatározó megállapítja a célbavett gyümölcs térbeli helyeztét, az (1) elektronikus központi vezérlőegység pedig utasítást ad a gyümölcs leszedésére és ládába helyezésére. A céltárgy felismerése és helyzetének meghatározása úgy is megoldható, hogy minden (11) fogófejre el van helyezve egy-egy (41) antenna. Ez esetben a 8. ábrán látható módon egy (51) multiplexeren keresztül felváltva kap jelet a (41) antenna és a 2 sugár adóvevő. Ez gyakorlatilag mintavételes vezérlési rendszer. A mintavétel eredményét a (43) távolság analizátor és a (44) alakanalizátor dolgozza fel, majd a folyamatot a már ismertetett módon hajtja végre a vezérlés. Végül a céltárgy felismerése és helyzetének meghatározása elektronikus kamerával is megoldható. Ennek a vázlata a 10. ábrán látható. Itt a céltárgy felismerésének alapja annak környezetétől eltérő színe. Ezért a(101) elektronikus kamera elé egy (102) szlnszűrő van helyezve. A (102) színszűrők kiválasztására a (108) központi vezérlőegység által vezérelt (107) szinszűrő kiválasztó egysége van. A (10) elektronikus kamera a felfogott jeleket digitalizálja és a (104) digitális képelemzőbe továbbítja. Ha a (104) digitális képelemző felismeri a céltárgyat, jelet ad a (108) központi vezérlőegységnek. A céltárgy felismerése után a (103) távmérő folyamatosan érzékeli a távolságát és a jelet a (106) távolság analizátorba juttatja. Ezután a (108) központi vezérlőegység a (4) fogókar mozgató motor és az (5) fogófej mozgató motor működtetésével a (101) elektromos kamerát a céltárgy felé mozgatja. A rávezetést a céltárgyról érkező jel maximumon tartása biztosítja. A céltárgy elérését a (103) távmérő érzékeli. Ekkor a (108) központi vezérlőegység utasítást ad a (11) fogófejnek a céltárgy megragadására. A folyamat a továbbiakban azonos az eddig megismerttel. A találmány előnyei az eddig ismert berendezésekkel szemben a következők: mivel a berendezés képes nappal és éjjel színéről felismerni a gyümölcsöt, vagy egyéb sérülékeny tárgyat, akár 20-22 órát is dolgozhat naponta, ami termelékenységét a többi ismert gé-ÉSnek kétszeresére emeli. Ehhez járul, hogy a maniputor elvén működő fogóelemek száma tetszés szerint növelhető, ami a termelékenység további növelését teszi lehetővé. A szedőgép komplexitása érdekében a leszedett gyümölcsök tárolására szolgáló (18) ládák is a (39) alvázon vannak elhelyezve. A (18) ládák könnyebb fel-lerakására a (39) alvázra a hossztengelyével párhuzamosan (27) vonóláncok vannak építve, melyeket a (28) láncmozgató motor mozgat. A (27) vanóláncok feszessége a (26) lánckerékkel állítható. A tárolás biztonságát szolgálja a (18) ládák mellé elhelyezett (21) ládatöltés magasság érzékelő készülék. A találmány szerinti szedőgép egy másik változata látható az 5. és 5/a. ábrán. A szedőgép szedőkocsija lényegében azonos az előbb ismertetettel és a (11) fogófej felépítése is megegyezik. Az eltérés az, hogy a (11) fogófej (5) fogófej mozgató motorja egy vízszintes (34) fogófej mozgató rúdra van építve. A (34) fogófej mozgató rúd egy (33) mozgató kocsiban van megvezetve, amely a (34) fogófej mozgató rúdat tengelyirányban mozgatja. A (33) mozgató kocsi egy teleszkópos kialakítású Í32) oszlop felső részére van építve. A (32) oszlop egy 38) szánszerkezetben áll, amely a (3 2) oszlop emelését és forgatását végzik. A (38) szánszerkezet a (31) központi karmozgató egység tetején a (23) síneken a szedőkocsihoz képest keresztirányban mozgatható, mégpedig a (37) motorral hajtott (35) orsó segítségével. A szedőgép vezérlésének rendszere több módon valósítható meg. Ezek felépítését és működését a könynyebb érthetőség kedvéért együtt ismertetjük. A legegyszerűbb megoldás a 6. ábrával jellemezhető, a működést még a 3. ábra is segít megérteni. A (41) antenna radar-elven működik, azaz sugáijeleket bocsát ki és a (3) gyümölcsről vagy egyéb céltárgyról visszaverődő jefeket a rendszernek továbbítja. A visszaverődd jelek alapján az alakanalizátor a (3) 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 3
