194006. lajstromszámú szabadalom • Berendezés könnyen sérülő anyagok, termékek, főleg gyümölcsök, elsősorban alma, körte, narancs, szőlő darabonkénti gyors megragadására, leszedésére, lehelyezésére
t 194.006 2 A találmány berendezés könnyen sérülő anyagok, termékek, főleg gyümölcsök, elsősorban alma, körte, narancs, szőlő darabonkénti gyors megragadására, leszedésére, lehelyezésére, amely mozgás közben működő mechanikus-elektronikus készülékcsoportból áll és alkalmas a tárgyak, illetve gyümölcsök érzékelésére, megközelítésére, megfogására, sérülésmentes leszedésére és lehelyezésére. Ismeretesek a gyümölcs, illetve könnyen sérülő anyagok leszedését megoldó készülékek, mint például a különböző farázók, gyűjtőemyők és gyümölcsbegyűjtő szerkezetek, mint például a 4 600 601 számú USA szabadalom, amely egy pneumatikus forgó hengerrel kombinált hajlékony ujjas szedőszerkezet, vagy a 4 134 250 számú USA szabadalom szerinti megoldás, amely egyrészt villás fogókkal, másrészt összekapcsolt szélcsatorna útján gyűjti a gyümölcsöt. A 3 898 785 számú USA megoldás vákuumos szedőfejre vonatkozik, a szedőfej forgatható kialakítással van a hajlékony-karos csővezetékre szerelve és gördíthető kompresszorhoz csatlakoztatva. A 4 060 962 számú USA szabadalom a gyümölcsnek vágóollóval való levágására és begyűjtésére vonatkozik. A vágókések elektromágnes közbeiktatásával üzemelnek. A 2 242 019 számú francia szabadalom gyümölcsszedő ,és begyűjtőgépre vonatkozik, ismert kialakítású szedőujjakhoz csatlakoztatott szállítóberendezéssel felemelhető állítható elevátorral. A 607 607 számú svájci szabadalom megoldása gyümölcs leszedésére vonatkozik két ütőkarral és a kar lengő mozgásának biztosításával, amely hajlékony-tengelyes motoros meghajtással üzemel. A 4 043 105 számú USA szabadalom elektropneumatikus gyümölcs-szedőre vonatkozik, magasfeszültségű elektromos töltés hirtelen alkalmazásával. Az elektromos töltést az egyes gyümölcsök oldalára és a fatörzsre vezetik, ezzel a magas amperszámú áram végigfut a gyümölcsön a száron keresztül a fatöizsbe, amellyel az áramkör zárul. Az áram a gyümölcs szártövénél lévő hártya megszakításával a gyümölcsöt elválasztja ászártól. Mindezek az ismert berendezések általában megsértik a leszedni kívánt gyümölcsöt, nem eléggé termelékenyek, mozgatásuk és felszerelésük nehézkes. Ugyanakkor mind nehezebb az annyira fontos alma, körte, szilva, narancs, citrom kézi leszedését sérülésmente-, sen termelékenyen megoldó munkaerő biztosítása. A találmány célja az ismert berendezések és készülékek hiányosságainak kiküszöbölése és a könnyen sérülő gyümölcsök, illetve függesztett, nehezen ekérhető tárgyak, sérülésmentes leszedését elvégző, egyszerűbb szerkezetű berendezés kialakítása. A találmány lényege abban van, hogy az elektronikus agyhoz a készülékmozgató motor, a karmozgató motor és a jeladó gyümölcs helyének meghatározására szolgáló koordináták érzékelésétől vezérelt — automatikus elemek és a térbeli meghatározást lehetővé tevő- memóriába táplált koordinátákat azonosító töizsadatállomány — az elektronikus térbeosztó code törzs — vannak csatlakoztatva, míg ajeladó gyümölcs megragadására és lerakására szolgáló karmozgató mechanizmus van és a forgófejek, csuklóval és nyitható-zárható fogóujjakkal vannak kialakítva. A találmány tehát berendezés könnyen sérülő anyagok, termékek, főként gyümölcsök darabonkénti gyors megragadására, leszedésére és lehelyezésére oly módon kialakítva, hogy legalább egy, mechanikus ele'mekkel mozgatott fogófeje van, továbbá van egy céltárgy felismerő egysége, és egy céltárgyra vezető sugáradó-vevője, a céltárgy felismerő egység jelátviteli kapcsolatban van egy-egy alakanalizátorral, tivotságanalizátorra és szögállás analizátorral, ezek egy központi vezérlőegységgel, ez pedig szabályozó kapcsolatban a fogófejet mozgató mechanikus elemekkel. A találmány szerinti berendezés egyik előnyös kiviteli alakjánál a fogófej egy fogófej-törzsből, ehhez fogóujj-csuklókkal csatlakozó fogóujjakból áll és egy fogófej mozgató motorral csatlakozik a fogókarra, vagy a fogófej mozgató rúdra és a sugár adó-vevő a fogófejbe van építve. A találmány szerinti berendezés egy másik előnyös kiviteli alakjának kormányzott kerekekkel és meghajtott kerekekkel rendelkező alváza van, ezen egy központi karmozgató egység van, amelyhez a fogófejet mozgató mechanikus elemek csatlakoznak és ez a központi karmozgató egység vezérelt kapcsolatban van a központi vezérlőegységgel. A találmány szerinti berendezés egy harmadik előnyös kiviteli alakjánál a fogófej az alvázkereten, annak előremozgó tengelyére merőleges sínpályán és oszlopon fel-alá mozgathatóan mozgató kocsin van csatlakoztatva és előre-hátra mozgást lehetővé tevő fogófej mozgató rúdon van elhelyezve és az elektronikus központi vezérlő egység által vezérelten elrendezve. A találmány szerinti berendezés egy negyedik előnyös kiviteli alakja olyan, hogy akép digitális jellé alakításához színszűrő elektronikus kamera, továbbá digitális képelemző, valamint a memória egység és központi vezérlőegység van beépítve. A találmány szerinti berendezés egy további előnyös kiviteli alakja olyan, hogy a céltárgy megfogására és lerakására a fogófejen elektronikus kamerák, továbbá ultrahangos távolságmérő és központi vezérlő egység által vezérelt fogóujjak vannak kialakítva. Végül a találmány szerinti berendezés előnyös kiviteli alakja az is, amelynél a céltárgy felismerésére színszűrő és a központi vezérlőegységen keresztül vezérelt színszűrő kiválasztó egység van csatlakoztatva. A találmányi megoldást kiviteli példa kapcsán, rajzók alapján ismertetjük részletesebben. A mellékelt rsgzokon az 1. ábra a találmány szerinti szedőkészülék karját és fogófejét ábrázolja, az 1/a. ábra az 1. ábra előtt ajeladó gyümölcs-részleteket ábrázolja, az 1/b. ábra a mozgató kar el ölnézetét, az 1/c. ábra a csuklós ujj-részlet kialakítását, az 1/d. ábra az ujj részlet oldalnézetét mutatja, a 2. ábra a szedőgép teljes elölnézetét szemlélteti, a 3. ábra a térbeosztó code szerinti jelzésvételt mutatja 4. ábra a szedőgép munkavégzési sémáját szemlélteti, az 5. ábra a szedőgépet oldalnézetben, míg alatta az 5/a. ábra a szedőgépet felülnézetben mutatja, a 6. ábra az érzékelési sémát mutatja koordináta meghatározóval, a 7. ábra az érzékelési második, — digitalizáló alternatíva ütemeit szemlélteti, a 8. ábra az érzékelési harmadik változat ütemeit osztott antennákkal mutatja, a 9. ábra a térbeosztás polár koordinátáit szemlélteti, míg a 10. ábra az érzékelési negyedik alternativa elrendezését mutatja egy központi mikroprocesszorral. 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 2
