185828. lajstromszámú szabadalom • Eljárás és kapcsolási elrendezés hajtással csatolt rakományhordozó mozgatásának és kitüntetett síkban való finombeállításának vezérlésére
185 828 2 lis különbségképzőre az első impulzussorozatból már csak a megfogási tartomány úthosszának megfelelő számú (útinkrementum) impulzust adunk, azután már csak a második impulzussorozatot kapcsoljuk a különbségképzőre, ami a hajtómotort vezérlő analóg jel aszimptotikus nullára csökkenését eredményezi, amikor is a hajtómotor leáll. így elérjük, hogy a kívánt névleges fordulatszám és - a névleges fordulatszám és a rakományszállítás egyéb feltételeinek figyelembevételével - a kívánt megfogási tartomány úthossz beállítása után a nyugalmi állapotú rendszer üzembe helyezésekor a digitális különbségképzőben kezdetben felhalmozódnak az első impulzussorozat egymást követő impulzusai, a hajtómotor felgyorsulása folytán a halmozódás üteme fokozatosan csökken, amíg a hajtómotor névleges fordulatszáma környezetében a különbségképző kimenő állapota közelítően egyensúlyba kerül, a vezérlés stacionerré válik. A névleges fordulatszámon való egyenletes hajtás idején (a stacioner állapotban) a különségképző éppen az indítástól a stacioner állapot beállásáig befutott útnak megfelelő digitális értéket tartalmazza. Amikor a megfogási tartomány határsíkjához érkezés után az első impulzussorozat impulzusai már nem érkeznek a digitális különbségképzőbe, annak állapota útinkrementumonként egységgel csökkenő úthosszt reprezentál, így fokozatos lassulásra kényszerítve a hajtómotort, amíg a - felgyorsulási úthosszái gyakorlatilag egyező - lassulási úthossz végén a második impulzussorozat elfogy, a szervoerősítő kimenőjele felveszi a 0 sebesség értékét. A fékezési úthosszt nevezzük Ax távköznek. Stabillá a rendszer úgy válhat, ha a megfogási tartomány A a távközének úthossza hosszabb mint Dx, mert így mód van a különbségijei lengés nélküli módosítására. Ezért a találmány szerint a két - első és második - impulzussorozatot az első különbségképzéshez képest ellenkező értelemmel további digitális különbségképzőre is kapcsoljuk, amelyet előzőleg a megfogási tartomány úthosszának megfelelő bináris számra preszetelünk. A különbségképző állapota a preszetelt állapothoz képest a rendszer üzembe helyezésekor csökken, hiszen a névleges frekvenciájú impulzusok már beíródnak és még a motor felől ténylegesen megtett útinkrementumot jelző impulzus nem érkezik, majd a második impulzussorozat megjelenésekor - és annak gyorsuló frekvenciája ütemében - a csökkenés mérséklődik, majd beáll a stacioner állapot (amikor a hajtómotor névlegeshez közeli fordulatszámmal forog és így egyező ütemben érkeznek ellenkező értelemmel a két impulzussorozat impulzusai a második különbségképző bemeneteire), amely állapot - közvetlenül vagy léptéktranszformálva - megegyezik az első digitális különbségképző stacioner állapotával. Ha most a megfogási tartomány határának elérésekor nem az első digitális küiönbségképzőnél szüntetjük meg a névleges fordulatszámnak megfelelő frekvenciájú impulzussorozat impulzusainak beírását, hanem a második különbségképzőnél tiltjuk le a második impulzussorozat impulzusainak beírását, s az első különbségképzőnél a névleges frekvenciájú impulzusok beírását akkor tiltjuk le, amikor a második különbségképző állapota -közvetlenül vagy léptéktranszformáltan - 0 értéket reprezentáló állapotba kerül, a megfogási tartomány határsíkjának elérése pillanatától a hajtómotor még Da - Dx úthossz megtételéig a névleges fordulatszámhoz tartozó vezérlőjelet kap, majd Dx távköz mentén a vezérlőjel a fékezési görbe menetét másolva csökken, amíg a hajtómotor leáll. Alihoz tehát, hogy a megfogási tartomány határ elérése után a fékezés menete a rakományhordozó mindenkori pillanatnyi helyzetének függvénye (is) legyen, a találmány szerinti eljárás folytán nincs szükség a pálya mentén szakaszonként elrendezett helyzetérzékelőkre, amelyeket vezetékekkel kell a szabályozó kör megfelelő eszközé(i)vel összekötni: elegendő egyetlen pontnak, a megfogási tartomány határának az érzékelése (célszerűen nem a pálya mentén elrendezett, hanem a rakományhordozóval kényszerkapcsolt érzékelővel), mert a további elmozdulás útfüggvényét (is) reprezentálja a második impulzussorozat. Végeredményben a tranziens időtartományban az első digitális különbségképző állapota t argumentum szerint Ax távközben követi a második különbségképző állapotváltozását; ez a Ax távköz a fékút hossza, amelyet a névleges fordulatszám beállítása után a A a távköz értékének megválasztásával állítunk be: ennek megfelelően kell beállítani a rakományhordozóval kényszerkapcsolt helyzetérzékelő(ke)t és ennek megfelelően kell preszetelni a második digitális különbségképzőt. A találmányt részletesebben ábrák segítségével magyarázzuk. Az 1. ábra olyan pozicionálást szemléltet, amelynél egységrakományt úgy képezünk, hogy a már felhalmozott rakomány legfelső szintjére ráhelyezzük a már összerendezett következő szintet. Ez a mozgatható szint tehát felülről ereszkedik a kitüntetett sík felé. A 2. ábra olyan pozicionálást szemléltet, amelynek során a mozgatandó rakomány a már felhalmozott rakomány legfelső szintjét akár alulról, akár felülről megközelítheti. A 3 ábra a találmány szerinti kapcsolási elrendezés példakénti kiviteli alakjának tömbvázlata. A 4. ábra a különbségképzők - egymással követőjelleggel összefüggő - állapotgörbéit szemlélteti, az 5. ábra a sebessér nenetet mutatja az idő függvényében, amely a -gtett utat reprezentáló területet burkol. Az la abra a mozgatandó 102 rakományt a kiindulási helyzetben ábrázolja, az lb ábra akkor, amikor már belépett a megfogási tartományba, de még nem érte el a kitüntetett helyzetet, az ún. pozicionálás 107 sík ját, az le ábra pedig éppen a pozicionálás 107 síkjában, a véghelyzetben ábrázolja a 102 rakományt. Ezek a relatív helyzetek annak a 101 rakományhalmaznak a felső szintjére vonatkoznak, amelyre a mozgatandó 102 rakományt rá kell helyezni, A pozicionálás 107 síkjának magasságát úgy választottuk meg, hogy ilyen magasságban a 102 rakomány rátolható a már kialakult 107 rakományhalmazra, mint annak újabb szintje. A mutatott 101 rakományhalmaz még viszonylag alacsony, kézenfekvő, hogy felülről lefelé mozgatva visszük a rakományrendező térből a pozicionálás 107 síkjába a 102 rakományt. A rakományhordozóval kényszerkapcsolunk egy 106L érzékelőt, amely akkor szólal meg, amikor a 101 rakomány5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 3
