176517. lajstromszámú szabadalom • Fojtószelep pneumatikus végrehajtóelemek, különösen ipari robotok vezérléséhez
3 1Î651? 4 sa. amelynél a sebesség változás és megállás időbeli lefolyása tetszőlegesen beállítható, a pneumatikus végrehajtó elem mozgása tetszőlegesen vezérelhető-szabályózható, szerkezeti kialakítása egyszerű, alkalmazása olcsóbb az ismertetett megoldásoknál. A kitűzött célt olyan tárgyi fojtószelep kialakításával és alkalmazásával érjük el, amelynek a találmány értelmében egy első, záróoldali membránmotorral vagy léghengerrel összekötött szeleptüskéje, valamint egy a szeleptüske véghelyzeteit behatároló ütközőcsavarral menesztőkapCsolatban 0110* második membránmotorja van. A szeleptüske nyomórugó ellenében történő záróértelmű elmozgatására alkalmas első membránmotor membrán alatti membránkamrája egy közvetlenül a környezeti atmoszférába nyíló gyorsszellőzőcsonkkal van célszerűen ellátva, és a membránkamrának a belső kamratér fojtásos, lassú leleVegőzésre alkalmas kúpos állítócsavaros leszellőzőcsonkja is van. A szeleptüske a fenti szerkezeti szelepkiképzés következtében három jellegzetes üzemi állapottal, nevezetesen gyorsmenet, lassúmenet (fékezés) és megállítás (vészleállítás) üzemhelyzetekkel rendelkezik attól függően, hogy a szelep melyik csatlakozására kerül vezérlőjel. A találmány szerinti fojtószelep előnyös kiviteli alakjait képezik az olyan kialakítások, amelynek a szeleptüske véghelyzeteinek vezérelt változtatására alkalmas, ütközőcsavarral hajtó- ill. menesztőkapcsolatban álló második membránmotorja is van, amelynek membránkamrájában az ütközőcsavart nyomórugó ellenében nyomólevegő vezérelt betáplálásakor előfeszítve elmozgató membrán van kiképezve. Különösen ipari robotok különböző üzemi állapotainak megvalósítása céljából a találmány szerinti fojtószelepnek előnyösen a membránmotorokhoz Csatlakoztatható vezérlőegysége is van. A vezérlőegységnek a gyorsmenet, lassú menet (fékezés) és leállítás (vész-stop) üzemmódokat kivezérlő, az első membránmotorra csatlakoztatott két kimenete ill. a második membránmotorra csatlakoztatott harmadik kimenete van. A találmány szerinti membránmotoros fojtószelep a pneumatikus végrehajtóelemek sebességszabályozására és megállítására ismeretes pneumatikus megoldásokkal megvalósítható vezérléseket önmagában biztosítani tudja. Á két fojtószeleppel és vezérlőszeleppel megvalósítható állandó sebességet, a görgős fojtószeleppel biztosítható folyamatos sebesség változást és a három vagy többállású szeleppel létrehozható gyors megállást egyaránt képes megvalósítani a pneumatikus végrehajtóelemek működtetésénél. A folyamatos sebességváltozással, vagy úgynevezett kúszómenetről történő megálláskor a pneumatikus végrehajtó elemek belengése elkerülhető, a megállási bizonytalanság csökkenthető. Így a membránmotoros fojtószelep igen alkalmas egyrészt nagy pontosságú (pl. szerelő) ütközés pozicionálású ipari robotok, másrészt kisebb pontosság igényű (átrakó) pneumatikus pozicionálású, egyszerű ipari robotok pneumatikus végrehajtó elemeinek vezérlésére. A találmányt az alábbiakban egy példaképpeni kiviteli alak kapcsán a csatolt rajz alapján részletesen ismertetjük. A rajzon az 1. ábra a találmány szerinti membránmotoros fojtószelep egy célszerű példaképpeni kiviteli alakjának elvi vázlata metszetben, míg a 2. ábra a találmány szerinti fojtószelep vezérlésének egy példaképpeni sematikus vázlata. Az 1. ábrán bemutatott példaképpeni találmány szerinti fojtószelep lényegében három fő részből, 1 szelepházból, záróoldali 3 membránmotorból és ütközőoldali 11 membránmotorból áll. 2 szeleptüske a záróoldali 3 membránmotor 10 membránkamráját határoló 4 membránra van szerelve. A 2 szeleptüske mozgástartományának felső határhelyzete 5 állítócsavarral állítható be. A 4 membrán, s ezzel a 2 szeleptüske alaphelyzetbe visszaállítását 6 nyomórugó végzi. A 10 membránkamra egy gyorsszellőző 9 csonkkal, valamint egy kúpos 8 állítócsavaros, a kamratér fojtásos, lassú leszellőzésére alkalmas 7 leszellőzőcsonkkal van ellátva. Az ütközőoldali 11 membránmotor a lassúmeneti fojtás értékének behatárolására szolgál. A 2 szeleptüske alsó, vezérelt határhelyzetének állítását 14 ütközőcsavar biztosítja, amely a 12 membránnal és 13 ütközőszárral együtt mozog. A 11 membránmotor alaphelyzetbe állítását 15 nyomórugó végzi. Az ütközőoldali 11 membránmotor működtetése 24 membránkamrájának 16 csatlakozócsonkján keresztül történik. A találmány szerinti fojtószelep egy gyakorlati alkalmazási példáját a 2. ábra segítségével az alábbiakban ismertetjük. Példaképpen egy ipari robot, adott esetben egy televíziós képcsövek átrakását végző ipari manipulátor 17 vezérlőegysége lassú mértét, fékezés és részleállítás 18, 19, 20 kimenetekkel is rendelkezik a szokványos mozgási utasítások kimenetei mellett. A 17 vezérlőegység által kiadott mindenkori mozgási utasításra a pneumatikus végrehajtóelemek működésbe lépnek. A hozzájuk rendelt membránmotoros fojtószelepek rendre nyitott állapotban vannak, mivel a 17 vezérlőegység 18, 19 és 20 kimenetein nincs jel. Egy pneumatikus 22 inverter a 3 membránmotor 10 membránkamráját nyomólevegővel tölti fel, és a 2 szeleptüske felemelkedik a szelepülékről. A lassú menet 18 kimenetén megjelenő utasítás esetén levegőt vezetünk be a 11 membránmotor 24 membránkamrájába, amely a 14 ütközőcsavart működési helyzetébe meneszti. Ezzel egyidejűleg a 21 VAGY-elemen keresztül a 7 leszellőzőcsonkra kötött pneumatikus 22 inverter leszellőzteti a 33 membránmotor 10 membránkamráját, ezáltal a 2 szeleptüske a kúpos 8 állítócsavarral beállított ill. beállítható sebességgel a 14 ütközőcsavar által meghatározott mindenkori véghelyzete felé mozog. A 19 fékezés kimeneten megjelenő jel a 21 VAGY-elemen és a pneumatikus 22 invertéren keresztül az előzőekben leírtak szerint működteti a 3 membránmotort. A 11 membránmotor, ezzel a 14 ütközőcsavar alaphelyzetben van, így a 2 szeleptüske a szelepüléken Való felütközésig 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 9
