175732. lajstromszámú szabadalom • Programozható pneumatikus és/vagy hidraulikus hajtású ipari manipulátor
MAÎÏVAD SZABADALMI 175732 NÉPKÖZTÁRSASÁG LEÍRÁS SZOLGALATI TALÄLMÄNY 0 Bejelentés napja: 1978. IX. 5. (EE—2590) Nemzetközi osztályozás : B 25 J 1/00 Közzététel napja: 1980. III. 28. ORSZÁGOS TALÁLMÁNYI HIVATAL Megjelent: 1981. V. 31. Z1'í '• V . . , ...................•~SP” Feltalálók: Szabadalmas: Könözsy László, gépészmérnök, Budapest Egyesült Izzólámpa és Villamossági Pichler György, gépészmérnök, Gyöngyös, Rt., Budapest Szabó József, gépészmérnök, Gyöngyös Programozható pneumatikus és/vagy hidraulikus hajtású ipari manipulátor 1 2 A találmány tárgya több mozgáskoordináta mentén szabadon programozható pneumatikus és/vagy hidraulikus hajtóelemekkel mozgatott ipari manipulátor megfogószerkezettel, lineáris és forgómozgást végző mozgatóegységekkel, legalább egy pozicionáló ütközőelemmel, fékezőszervvel, pneumatikus és/vagy hidraulikus és/vagy villamos automatika elemeket tartalmazó vezérlőegységgel, valamint helytállóan rögzített és/vagy állítható jeladókkal. Az ipari manipulátorok használata széles körben elterjedt, így alkalmazási területük teljes és pontos behatárolása nem lehetséges, hanem csak a legfontosabb alkalmazási területeket célszerű megjelölni. Az ipari manipulátorok alkalmazása elsősorban az emberre veszélyes, egészségre ártalmas, vagy nehéz fizikai munkát igénylő üzemi körülmények között munkadarabok, szerszámok és különböző tárgyak programozott mozgatásánál kerül sorra. Mind nagyobb mértékben alkalmazzák az ipari manipulátorokat munkadarabok különböző megmunkálása során a gépekbe való berakására és elvételére. Alkalmazásuk kiterjed a festékszórás, hegesztés műveleteinek elvégzésére, továbbá a szereléstechnológia területére is. Az ipari manipulátorok meghajtásuk szerint lehetnek pneumatikus, hidraulikus, elektromos, illetve ezek kombinációi. A tárgyi találmány elsősorban pneumatikus és/vagy hidraulikus hajtású manipulátorokra vonatkozik, így az ismert műszaki megoldások ismertetésénél főképp ezekre térünk ki. Az eddig ismert pneumatikus és/vagy hidraulikus működésű ipari manipulátorok egyes mozgatóegységeinek hajtására lég-, illetve hidraulikus hengereket és pneumatikus forgatómotorokat, illetve hidromotorokat alkalmaznak. Az egyes manipulátorok a mechanikus felépí- 5 tésükben mutatkozó eltéréseken túlmenően, alapvetően a mozgatóegységek megállítása és pozicionálása módjában, valamint a vezérlési rendszer kialakításában térnek el egymástól. Egyszerűbb készülékeknél, mint pl. a Bosch MHU 10 Junior vagy a Fels FE10 típusú berendezés egyes mozgatóegységei állítható véghelyzet-ütközőkkel vannak ellátva. Ezek a manipulátor típusok csak igen korlátozott számú meghatározott térbeli pontot tudnak megközelíteni, és az egyes megállási helyekre mindig csak az egyik 15 irányból képesek ráállni. A megállási pontok számának növelése érdekében építenek pneumatikus manipulátorokat több egymással sorbakapcsolt léghengerrel működtetett mozgatóegységekből. Ilyen pl. az Elektrolux vagy a Bosch MHU 20 Senior típus lineáris mozgatóegysége. A megállás ebben az esetben is állítható ütközőkkel történik, de egy-egy mozgáskoordináta mentén a megállási helyek száma különböző löketű léghengerek kombinációjától függ. E megoldás további hátránya a nagyobb helyigényű és a 25 drágább meghajtás. Egy másik ismert megoldás a mozgatóegységek megállási helyeinek meghatározására a vezérelt és állandó ütközők kombinációja. Ilyen pl. az Elektrolux és a Bosch MHU Senior ipari manipulátorok forgatóegységének 30 kialakítása, ahol egy kis léghenger az elektromos vezér-175732
