175732. lajstromszámú szabadalom • Programozható pneumatikus és/vagy hidraulikus hajtású ipari manipulátor
3 175732 4 lés által kiválasztott és előre beállítható ütközőre ütköztetve rögzíti a forgatóegységet. A megállási helyzet az állítható állandó ütközők beállításával és az ütközőkbe beépített elektromos jeladók programozásával lehet kiválasztani. Hasonló módon, meghatározott program szerint „Élesíthető” ütközőkkel van ellátva az Egri Finomszerelvénygyár FÉR 7,5/PNEM típusú ismert robotszerkezete is, amelyen az ütközőrendszer csak előre meghatározott, diszkrét helyeken történő megállásokat tud biztosítani. Ez a rendszer nem teszi lehetővé a megállítási hely mozgás közbeni — főként külső forrásból érkező jelről, pl. egy folytonosan mozgó konveyorról vagy valamely kiszolgáló berendezésről történő meghatározását, ill. megváltoztatását. Ütközők nélkül valósítja meg a közbenső helyzetekben történő megállást egy hidropneumatikus egység Bergner E., Ernst A. Klemenz D., és Schaupt E. szerzőknek a Werkstattstechnik wt Zeitschrift für industrielle Fertigung c. folyóirat 1975. évi 65. kötet 6. sz. füzetében leírt megoldása (cikk címe : Programmierbarre fluidische Steuerung am Beispiel eines fluidtechnisch angetriebenen Industrierobotes). Ez a megoldás a pneumatikus hajtást hidraulikus elemekkel kapcsolja össze és a mozgatóegységet a munkaközeg (olaj) útjának lezárásával rögzíti a megállási helyeken. A bemutatott pneumatikus manipulátorok hátránya, hogy a mozgatóegységek megállási és pozicionálási helyeinek száma tetszés szerint nem növelhetőek, mivel a jeladók vagy az ütközők méretei behatárolják alkalmazhatósági számukat, valamint további hátrány, hogy nem tudnak alkalmazkodni az átrakandó tárgy elvételi vagy lerakási helyváltozásaihoz. Ilyen alkalmazkodás szükséges bizonyos körülmények között, mint pl. munkadarabok lerakásánál egy szakaszosan mozgó konvejor tálcáira vagy azokról történő elvételnél. A konvejor szerkezeti mérettűréseitől és a tálcák mérettűréseitől függően a munkadarabok lerakási, illetve elvételi helyeinél méretszórások jelentkeznek, ami azt eredményezi, hogy a manipulátor megfogószerkezete nem éri el a tárgyat a felvételnél, a letétnél pedig ledobja vagy odaüti a lerakási helyhez, ami főképp törékeny tárgyaknál veszélyes, pl. TV-képcsövek átrakásánál. A hidraulikus, illetve hidropneumatikus rendszerű manipulátorok egy része megoldja a fenti feladatot, de ezek mozgatóegységei lényegesen terjedelmesebbek és bonyolultabbak mint a találmány szerinti. Ugyanez érvényes a PAT GMbH elektropneumatikus hajtó- és vezérlőrendszerre, mely szintén biztosítja a tetszőleges lőkethelyzetekben történő pozícionált megállítást ütközőelemek nélkül. Az elektropneumatikus és hidropneumatikus manipulátorokhoz tartozó vezérlés is bonyolultabb és drágább, és a hidropneumatikus rendszerek további hátránya, hogy az olaj nagy viszkozitása miatt a mozgások ciklusideje megnövekszik a pneumatikus hajtásokéhoz képest. A találmány célja, hogy olyan ipari manipulátort alakítsunk ki, amelynek megállapítása és pozicionálása bármely helyen ütköző ellenében megvalósítható legyen a mozgatóegységek lökettartományán belül, ezen megállási helyek száma ne legyen korlátozott, továbbá alkalmazkodni tudjon az átrakandó tárgy elvételi vagy lerakási helyeinek méretszórásaihoz. A kitűzött célt olyan tárgyi ipari manipulátor kialakításával érjük el, amelynek a találmány szerint az átrakandó tárgyiak) mindenkori felvételi és/vagy lerakási helyét érzékelő legalább egy járulékos jeladója van, és pneumatikus hajtású mozgatóegységeinek legalább egyike az egységet lökettartományán belül bármely Iökethelyzetében is egy helytálló pozicionáló elein ellenében leállító, a jeladó(k)-ról vezérlőegység útján ki vezérelhető, a mozgatóegység mozgáskoordináta irányával párhuzamos rúdon csúszó, a rúddal erőzáró kapcsolat létesítésével lényegében mereven összeköthető, a mozgatóegységgel együttmenesztett rögzítőféket tartalmazó fékezőszerkezettel van ellátva, aholis a rúd egy-egy helytállóan rögzített pozicionáló elemben van csúszó illesztéssel megvezetve, és végein egy-egy ütközőlap van mereven rögzítve. Célszerűnek bizonyult, ha a fékszerkezet az ütközőlapok legalább egyikéhez hozzárendelt, helytállóan rögzített hidraulikus lökéscsillapítóval is el van látva. A pneumatikus hajtású mozgatóegységeknek a járulékos jeladó(k) kiadott jelére a pneumatikus hajtóelemiek) légterét lezáró fojtószelepe is lehet, így az ütköztetés előzetes, ill. egyidejű energiacsökkentéssel lágyabban történhet. A találmány szerinti ipari manipulátor előnyös kiviteli alakját képezik azok a megoldások, amelyeknek a mozgatóegységeken elhelyezett mindkét mozgásirányban önzáró rögzítőféke van, amely az önzáró kapcsolatot előfeszítés ellenében oldó, vezérelt — előnyösen pneumatikus vagy hidraulikus — beavatkozószervvel van ellátva. A rögzítőfék célszerűen kialakítható golyós vagy görgős önzáró szerkezetként, amely fékezőrúdból, kúpos feszítőgyűrűbőí és ezek közé befeszülő golyókból vagy görgőkből van felépítve. Előnyösnek bizonyult, hogy a rögzítőfék oldásának elősegítésére a golyók és a görgők kúpos feszítőgyűrűjének tágítására segédszerkezetet alkalmazunk. A találmány szerinti ipari manipulátor előnyös kiviteli alakját képezi az a megoldás, amelynek vezérlőegységében a rögzítőfékek beavatkozószervei a jeladók meghatározott csoportjaihoz egy-egy VAGY kapun és erősítőn keresztül vannak csatlakoztatva, aholis az átrakandó tárgy mindenkori felvételi vagy lerakási helyét érzékelő járulékos jeladó az összes VAGY kapu bemenetelével össze van kötve. A találmányt az alábbiakban egy célszerű példaképpeni kiviteli alak kapcsán a csatolt rajz alapján részletesen ismertetjük, ahol az 1. ábra a találmány szerinti ipari manipulátor egy példaképpeni kiviteli alakjának elvi vázlata, részben nézetben, részben metszetben; 2. ábra a találmány szerinti ipari manipulátor megfogószerkezetének egy példaképpeni kiviteli alakjának oldalnézete részben metszetben ábrázolva; 3. ábra a találmány szerinti manipulátor(ipari) 2. ábra szerinti szerkezet III síkban történt metszete; 4. ábra a találmány szerinti ipari manipulátor rögzítő fékének egy példaképpeni kiviteli alakjának elvi vázlata metszetben ; 5. ábra a találmány szerinti ipari manipulátor rögzítő fékeinek működtetéséhez szükséges logikai egység kapcsolási vázlata; A manipulátor két fő egységből áll: pneumatikus és/vagy elektronikus 5 vezérlőegységből és az 1,2,3 mozgatóegységekből, valamint 4 megfogófejből álló mechanikus-pneumatikus szerkezetből. Az említett egységek 17 kerekeken gördíthető, a mindenkori üzemeltetési helyen 16 talpcsavarokkal rögzíthető 15 alapra vannak szerelve. A manipulátor henger koordináta-rendszerben 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 2
