172683. lajstromszámú szabadalom • Pneumatikus vagy hidraulikus végrehajtó szervek pozicionálása
5 172683 6 levonva a 13 csap átmérőjét kapjuk meg a 9 hordozó elem a elmozdulását. A 4 pneumatikus munkahenger 14 bemeneti csatlakozójára adott nyomás hatására előre, a 15 bemeneti csatlakozóra adott nyomás hatására hátrafelé mozog. Ha ezzel egyidejűleg egyik élesíthető ütköző sem kap vezérlő jelet, akkor az 5 ütköző elem valamelyik 10 állandó ütközőig mozog. Ennek nekiütközve, az egész 9 hordozó elemet magával viszi. A 9 hordozó elemmel együtt mozog az abba beszerelt (2. ábra) két darab 16 lökéscsillapító, melyek 17 benyomódó rúdjai egymással szemben az 1 állórészhez rögzített 13 csapra támaszkodnak. Ezért a 9 hordozó elem mozgása közben az egyik rúdja benyomódik és közben fékező hatást fejt ki, a másik pedig kinyúlik és ezzel felkészül az ellenkező irányú fékező hatás kifejtésére. Ha a 4 pneumatikus munkahengert indító jellel egyidejűleg valamelyik az 5 ütköző elem előtt álló 11 élesíthető ütköző 18 bemenetére (3. ábra) is adunk vezérlő jelet, akkor a 19 dugattyú az 5 ütköző elem útjába billenti a 20 ütköző kart. A két utóbbi találkozása után az előbb leírt fékezési folyamat ismétlődik. A vezérlések jellegéből adódóan a vezérlő jelek a fékezési folyamat kezdete után szűnnek meg. Ekkor azonban a 4 pneumatikus munkahenger mozgató ereje az 5 ütköző elemet már hozzászorítja az élesíthető ütköző 20 karjához és a 21 visszatérítő rugó csak a következő, az előzővel ellentétes irányú mozgás elindulása után húzza vissza a 20 kart nyugalmi helyzetébe. Ebből is következik a megoldásnak az a korlátja, hogy egymás után csak ellenkező irányú mozgások programozhatok. Könnyen belátható viszont, hogy ha az 5 ütköző elem és a 11 élesíthető ütközők 20 karjának b közös vastagsága, valamint a 9 hordozó elem a löketére igaz, hogy a=b/2, akkor a végrehajtó szerv 2 mozgó része ugyanannál az élesíthető ütközőnél előre és hátra mozgáskor is ugyanabban a pozícióban áll meg. A kereskedelmi forgalomban kapható lökéscsillapítókban többnyire rugó téríti vissza a rudat nyugalmi helyzetébe. Ezért gondoskodni kell arról, hogy a 4 pneumatikus munkahenger megindulása után, amikor is a 9 hordozó elem szabadon elmozdulhat, a két lökéscsillapítóban levő rugó ne állítsa a 9 hordozó elemet közbenső helyzetbe, mert akkor elveszne a fékező úthossz megfelelő része. A példaként bemutatott kivitelben a csúszó 8 és 8’ csapágyban ébredő súrlódó erő gátolja meg ezt a fékezés előtti elmozdulást. A 9 hordozó elem baloldali végén (4. ábra) található a 22 és 22’ vezérlő pálya, valamint az általuk vezérelt 23 és 23’ kétútú vezérlő szelep, melyek egyoldalas működésűek és úgy vannak felszerelve, hogy az egyik irányú mozgás az egyik, a másik irányú mozgás a másik szelepet működteti. Ha az ábrán vázolt kiindulási helyzetben a 15 bemeneti csatlakozóra adunk vezérlő nyomást, akkor a 4 pneumatikus munkahenger elindul hátrafelé, majd a kívánt pozícióhoz érve az 5 ütköző elem a megfelelő élesíthető ütközőn keresztül maga előtt tolja a 9 hordozó elemet és azzal együtt a 22 és 22’ vezérlő pályát. Az utóbbi szabadon átfut a 23’ szelep felett anélkül, hogy azt működtetné. Az előbbi viszont működteti a 23 szelepet, mely a 4 munkahenger 14 csatlakozóját összeköti az atmoszférával és ezzel elősegíti a 4 munkahenger szellőző oldali kamrájának gyors leürítését. Mivel c<a, a fékezés befejeződése után, azaz a 9 hordozó elem új nyugalmi helyzetében a 23 szelep ismét zárt állapotba kerül. Ellenkező irányú mozgáskor ugyanez a folyamat játszódik le fordított értelemben. A szellőző oldali nyomást visszacsatoló jelként használó vezérlésekben a mozgás befejeződésétől a következő mozgás elkezdéséig terjedő holtidő így lényegesen csökkenthető. Az 5. ábrán a 13 csapot a 8 csapágy tartja, melynek külső kerülete menetes kiképzésű és a 7 bakhoz viszonyított helyzete a 25 anya forgatásával változtatható. A 9 hordozó elem és ezzel a 8 csapágy tengely körüli elfordulását a másik, 7’ bakban levő egyenes-bevezetés - melyet az ábrán külön nem tüntettük fel - akadályozza meg. A külső kerületén fogazott 25 anyát 26 fogaskeréken keresztól a 24 villamos léptetőmotor forgatja. A 9 tartó elemre egymástól azonos távolságra helyezzük fel az élesíthető ütközőket. A 8 csapágy mozgási tartománya legalább akkora, mint a két szomszédos ütköző közötti távolság. Egy pozicionálási utasítás két részből áll. Az első, a durva pozicionálás kijelöli a kívánt helyzethez legközelebbi élesíthető ütközőt. A második a finom pozicionálás megadja azt a lépésszámot, mellel a villamos 24 léptetőmotor a 13 csapot és ezzel a. működtetett élesíthető ütközőt pontosan beállítja az elérni kívánt helyzetbe. A finom állítás a működési sebességek viszonyától függően lejátszódhat mint a végrehajtó szerv nyugalmi állapotában, mind annak mozgása közben. A villamos 24 léptető motor terhelése szempontjából az utóbbi a kedvezőbb, de a 16 lökéscsillapítók fékezési úthossza mindkét esetben változatlanul megmarad. Ezen intézkedések eredményeként a végrehajtó szerv, vagy az azt tartalmazó ipari robot kötetlen sorrendben, nemcsak a vezérléstől, hanem külső forrásból (pl. méret szerinti válogatás esetén) jövő jelekkel is pozícionálható. Mivel mind a fő mozgás, mind a soron következő élesíthető ütköző egyszerre kap indulási parancsot és az élesíthető ütköző munkahengerének térfogata kicsiny, sem a végrehajtó szerv működési sebességét, sem elmozdulásának hosszát, nem korlátozza. A rugóvisszatérítéses munkahenger alkalmazása miatt elegendő élesíthető ütközőként egy-egy jelvivő vezeték. A hordozó elemet nyugalmi állapotában nem közbenső, hanem valamelyik véghelyzetében tartjuk. Ezért a hordozó elem lökete mindig megegyezik a lökéscsillapítók aktív löketével. Ugyancsak ez a megoldás ad lehetőséget arra, hogy az ütköző elemek méretének helyes megválasztásával ugyanaz az élesíthető ütköző mind előre, mind hátra mozgáskor ugyanabban a pontban állítsa le a végrehajtó szervet. A hordozó elem által a leírt módon vezérelt szelepek alkalmazása a végrehajtó szerv negatív kamrájában mért nyomásesést végállás elérésének jelzésére használó követő vezérlésekben jelentősen megnöveli a robot működési sebességét. Ugyanez a két szelep más szokásos követő vezérlés 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 3
