172683. lajstromszámú szabadalom • Pneumatikus vagy hidraulikus végrehajtó szervek pozicionálása
7 172683 8 esetén — kissé eltérő kapcsolásban - felhasználható a végállások elérésének jelzésére. Ekkor azonban a robot és a vezérlés között külön jelvivő vezetékek szükségesek. Az élesíthető ütközős pozicionáló szerkezet 5 finom pozicionálási lehetőséggel kiegészíthető. A finom pozicionálást csak kis mozgási tartományra kell elkészíteni, továbbá nem kell törekedni nagy működési sebességre és fékezésre, mert azt az ütközős durva pozicionálás nyújtja. Az építőkocka 10 rendszerű felépítés lehetőséget ad nagyobb sorozatú gyártásra. Szabadalmi igénypontok: 15 1. Pozicionáló szerkezet mechanikusan ütköztetett és pneumatikus vagy hidraulikus lökéscsillapítóval ellátott, pneumatikus vagy hidraulikus energiával mozgatott végrehajtó szervek számára, külö- 20 nősen ipari robotokhoz, azzal jellemezve, hogy a végrehajtó szerv mozgó részéhez (2) rögzített ütköző eleme (5), az ütköző elem mozgási pályája mentén elhelyezett és annak mindkét irányban, önmagában ismert, lökéscsillapítóval (16) fékezett 25 és az utóbbiak löketénél kisebb, vagy azzal egyenlő mozgási tartományú hordozó eleme (9), a hordozó elemen beállíthatóan rögzített, rugóvisszatérítéses pneumatikus munkahengerre az ütköző elem útjába mozgatható, élesíthető ütközői (11) vannak. 30 2. Az 1. igénypont szerinti pozicionáló szerkezet kiviteli alakja, azzal jellemezve, hogy a végrehajtó szerv ütköző elemének (5) és az élesíthető ütközőnek (11) a mozgás irányában mért együttes vastagságának fele egyenlő a hordozó elem (9) 35 mozgási tartományával. 3. Az 1. vagy 2. igénypont szerinti pozicionáló szerkezet kiviteli alakja, azzal jellemezve, hogy élesíthető ütközőket (11) hordó elemének elmozdulását gátló olyan súrlódó eleme előnyösen csap- 40 ágya (8) van, mely által létrehozott súrlódó erő nagyobb a lökéscsillapítók (16) visszatérítő erejénél. 4. Az 1-3. igénypontok bármelyike szerinti pozicionáló szerkezet egyenesvonalú elmozdulásokhoz alkalmazható kiviteli alakja, azzal jellemezve, hogy cső alakú hordozó eleme (9), a csőben egymással szemben elhelyezett és a csőhöz rögzített egy-egy lökéscsillapítója (16), a cső alakú hordozó elemen (9) a végrehajtó szerv mozgásával megegyező irányú elmozdulását megengedő csúszó csapágyazása (8), a hordozó elemen (9) mozgási tartományának megfelelő nagyságú kivágása (12) és ezen a kivágáson átnyúló, egyrészt a végrehajtó szerv állórészéhez (1) mereven rögzített, másrészt a két lökéscsillapítóval (16) közvetlenül vagy közvetve érintkező csapja (13) van. 5. Az 1—4. igénypontok bármelyike szerinti pozicionáló szerkezet kiviteli alakja, azzal jellemezve, hogy a hordozó elemen (9) a két mozgási iránynak megfelelően egy-egy vezérlő pályája (22, 22’), a pálya által működtetett, önmagában ismert módon csak az egyik ill. másik irányú elmozdulásra kapcsoló kivitelű egy-egy vezérelt állapotban nyitó működésű szelepe (23, 23’), az utóbbiak bemenetét a végrehajtó szerv egyik ill. másik bemeneti csatlakozójával (14, 15) összekötő csővezetéke, kimenetét pedig pneumatikus változat esetén az atmoszférával, hidraulikus változat esetén pedig a gyűjtőtartállyal közvetlenül összekötő vezetéke van, továbbá a vezérlő pálya működtető hossza kisebb, mint a hordozó elem (9) elmozdulása. 6. Az 1-5. igénypontok bármelyike szerinti pozicionálási elrendezés tetszőleges elmozdulás pozicionálására alkalmas változata, azzal jellemezve, hogy a hordozó elemen (9), annak teljes hosszában egymástól egyenlő távolságra elhelyezett élesíthető ütközői (11), a hordozó elem (9) mozgási tartományát korlátozó elemét (13) a végrehajtó szerv bakjához (7) viszonyítva a mozgás irányában a két szomszédos élesíthető ütköző közötti távolságnál nagyobb, vagy azzal egyenlő távolságra mozgató, előnyösen léptetőmotoros (24) szerkezete van. 2 rajz, 5 ábra IRODALOM (1) E. Schaupt: Fluidisch gesteuerte pneumatischhydraulische Antriebs — und Positioniereinheit für einen Industreroboter 7th Crandielf Fluidics Conference 12—14. November, 1975, Stuttgart, Paper J4 (2) B. W. Rooks, S. A. Tobias: A Simple Accurate Positioning System for an Industrial Robot The Industrial Robot 1, 6. (December 1974) p255—260 A kiadásért felel: a Közgazdasági és Jogi Könyvkiadó igazgatója 794035 - Zrínyi Nyomda 4
