172683. lajstromszámú szabadalom • Pneumatikus vagy hidraulikus végrehajtó szervek pozicionálása
3 172683 4 elem útjába és azt a végrehajtó szervvel együtt a kívánt pozícióban leállítja. Ezzel a megoldással az egyszerűbb ütközős típusokhoz hasonló beállási pontosság érhető el. Ugyanakkor ez a típus több hátrányos tulajdonsággal is rendelkezik. Az ütközőket tartó rúd forgó- és egyenesvonalú irányú mozgása és a rúd kerületén elhelyezett ütközők csak nagy tömegű konstrukciót tesznek lehetővé, így viszonylag nagy az ütközés során elmozduló rész tömege, ami az ütközéskor fellépő erők nagyságát károsan befolyásolja. Mivel az ütközők sorrendjét és ezzel a programozott pozíciók sorrendjét a léptetőmotor lépési sorrendje határozza meg, a pozíciók külső jelekkel — pl. méret szerinti válogatás esetén — nem vezérelhetők. A működési elvből következően az ütközőket tartó rúd csak a végrehajtó szerv elindulása után fordítható el. Mivel a végrehajtó szerv az elfordulás ideje alatt is halad, a következő ütköző vagy csak elég távol helyezhető el, vagy a végrehajtó szerv sebességét kell lényegesen lecsökkenteni. Felütközés előtt az ütközőket tartó rúd középső helyzetbe tér vissza, ezért a hasznos csillapítási úthossz a rúd teljes mozgási tartományának a fele. A találmány célja olyan egyszerű ütközős pozicionálási rendszer kidolgozása, főleg pneumatikus ipari robotok számára, mely kettőnél lényegesen több (a mozgatási tartománytól függően akár 20-30) helyzet beállítását teszi lehetővé az ütközős megoldásoknál elérhető pontossággal. A fentebb említett hiányosságokat kiküszöböli és működtetése már meglevő egyszerű idő- vagy eseményalapú autonóm vagy számítógépes vezérlésekkel is megoldható, sőt lehetőséget nyújt egyes vezérlések dinamikai tulajdonságainak javítására. Célja továbbá az ütközős pozicionáló szerkezet egyszerű — építő kocka módszerű — bővítésével tetszőleges helyre beállítható pozicionáló szerkezet kialakítása. A találmány szerinti szerkezetnek az a lényege, hogy a végrehajtó szerv mozgó részéhez rögzített eleme, az ütköző elem mozgási pályája mentén elhelyezett és annak mindkét irányban önmagában ismert lökéscsillapítóval fékezett és az utóbbi löketénél kisebb, vagy azzal egyenlő mozgási tartományú hordozó eleme, a hordozó elemen beállíthatóan rögzített, rugóvisszatérítéses pneumatikus munkahengerrel az ütköző elem útjába mozgatható, élesíthető ütköző elemei vannak. A találmány szerinti megoldással a következő módon étjük el a kívánt célt. A végrehajtó szerv mozgó részéhez mereven rögzített ütköző elem mozgási pályája mentén olyan hordozó elemet helyezünk el, mely egyrészt a mozgás irányában elmozdíthatóan csapágyazott és mozgását hidraulikus vagy pneumatikus lökéscsillapító fékezi és korlátozott mozgási tartománya a lökéscsillapító löketénél kisebb, vagy azzal egyenlő, másrészt a hordozó elemre beállítható, majd utána mereven a hordozó elemhez rögzíthető olyan rugóvisszatérítéses pneumatikus munkahengerrel működtetett élesíthető ütközőket szerelünk, melyek vezérlő jel hatására bebillennek a végrehajtó szerv mozgó részéhez rögzített ütköző elem útjába. A végrehajtó szerv mozgó részéhez rögzített ütköző elem és az élesíthető ütköző mozgásuk irányában mért közös vastagságának a fele egyenlő a hordozó elem mozgási tartományával. A hordozó elem elmozdítását olyan súrlódó elem gátolja, mely által létrehozott súrlódó erő nagyobb a lökéscsillapítók visszatérítő erejénél. A hordozó elemen az előre és hátra mozgásnak megfelelő egy-egy vezérlő pálya van. Ezek a pályák vezérelt állapotban nyitó szelepeket működtetnek úgy, hogy az előre mozgás idején az egyik, hátra mozgás idején pedig a másik szelep van nyitott állapotban. Ezt úgy érjük el, hogy a vezérlő pálya hossza rövidebb a hordozó elem elmozdulásánál, továbbá egyirányú elmozdulásra kapcsoló szelepeket használunk. A szelepek bemenő csatlakozóját az oldott mozgáshoz tartozó szellőző kamra csatlakozójával, kimenő csatlakozóját pedig pneumatikus végrehajtó szervnél az atmoszférával, hidraulikus végrehajtó szervnél pedig a gyűjtőtartállyal kötjük össze. A hordozó elemre, annak teljes hosszában, egymástól egyenlő távolságra élesíthető ütközőket szerelünk. A hordozó elem mozgási tartományát korlátozó elemnek és ezzel a hordozó elem fékező löketének a végrehajtó szerv álló részéhez viszonyított helyzetét önmagában ismert pozicionálási megoldással változtatjuk. Ez utóbbi - tetszőleges pozicionálásra - alkalmas szerkezet (pl. villamos léptetőmotoros hajtás) mozgási tartománya legalább akkora, mint a két szomszédos élesíthető ütköző közötti távolság. A találmányt részletesebben a rajzok alapján ismertetjük, melyek a találmány szerinti elrendezés példakénti kivitelét szemléltetik, ahol az 1. ábra a pozicionálással felszerelt végrehajtó szerv elvi elrendezését, a 2. ábra az élesíthető ütköző elvi elrendezését, a 3. ábra a lökéscsillapítók elhelyezését, a 4. ábra a vezérlő pályák és az általuk vezérelt szelepek elrendezését, az 5. ábra az élesíthető ütközők közötti pozíciók finom beállításának elvi vázlatát szemlélteti. A végrehajtó szerv cső alakú 1 állórészt, az ugyancsak cső alakú 2 mozgórészt, a kettő között levő 3 csapágyazást, valamint a hengerével az 1 állórészhez, dugattyú rúdjával a 2 mozgó-részhez erősített 4 pneumatikus munkahengert tartalmazza. A mozgórészhez mereven rögzített 5 ütköző elem az 1 állórész hosszanti 6 kivágásában mozog, megakadályozva ezzel a 2 mozgórész saját tengelye körüli elfordulását. Az 1 állórészhez tartozó két 7, és 7’ bakban levő 8 és 8’ csapágy tartja a 9 hordozó elemet. Az utóbbira van felfűzve egyrészt a két darab 10 és 10’ állandó ütköző és a tetszőleges számú 11 élesíthető ütköző. A cső alakú 9 hordozó elem a 8 és 8’ csapágyban tengely irányban elmozdulhat, de mozgását a 8 csapágyba, illetve az azt tartó 7 bakba rögzített és a 9 hordozó elem hosszanti 12 kivágásán átmenő 13 csap korlátozza és egyben tengely körüli elfordulását is gátolja. A 12 kivágás hosszából 5 10 15 20 25 30 35 40 15 50 55 60 65 2
