161556. lajstromszámú szabadalom • Univerzális pályaadat számító berendezés, megmunkáló és rajzológépek digitális vezérlésére
161556 13 Egyenes vonalú mozgás esetén a gyorsulás egységvektora a helyvektorral is kifejezhető: d2 s dt2 -,- =A, (S) 14. <3« A, ffc* (S) 30. 5 alakot kapjuk. qQ 33. Mindkét oldalt idő szerint integrálva 0 térjünk át a differenciaegyenletre. T 31. _As_ At M s " 4t 32. Az S független az időtől, ezért írhatjuk: As_ "At T o ; At ; S = ffc* ; (S) 33. Hasonlítsuk össze a fenti egyenletet a 21. kifejezéssel. Látjuk, hogy jobb és bal oldaluk alakilag teljesen azonosak. Most a 32. egyenlet középső és jobb oldali részének egyenlőségéből £ * A„ (S) At 34. írhatjuk. Az f —természetesen itt is a pályasebességgel arányos frekvenciát jelöl, amint ezt a felhasználás 6. pontjában részleteztük. Szorozzuk meg a fenti kifejezést a 23 egyenlethez hasonlóan ^*ffe * dimenzió nélküli mennyiséggel, így v= 2sT AW *-fo * o Mivel a gyorsítás szakaszonként állandó: 35. 4* (S) At most a (7.) egyenlethez hasonlóan írhatjuk AT = Q 36. 37. 10 15 20 25 30 35 45 50 55 60 A (9.) egyenlet mintájára vezessük be itt is qQ = const. valamint módosítsuk a határokat is ennek megfelelően, így a sebesség értékére 65 Vessük ezt össze a (23.) egyenlettel, láthatjuk, hogy míg ott a sebességre jellemző szám értéke egy előre kiszámított állandó volt, addig itt a sebesség-alapregiszterben mindig egy szumma végeredménye van. A fentebb elmondott igazolást a 7. ábrán mutatjuk. A (38.) egyenlet szumma mögötti részének megfelelő impulzussorozatot a 34 sebesség-alapegység 12 „B" összevonandó bemenetére vezetjük. Ha a 34 sebesség-alapegység 13 előjelbemenetét szummázásra állítjuk, akkor a v alapértéket növeljük, tehát gyorsítást végzünk. Ha a 34 sebesség-alapegység 13 előjelbemenetét kivonásra állítjuk, akkor a v alapértéket csökkentjük, tehát lassítunk. A sebességgenerálás tehát ugyanúgy a felhasználás 6. pontjában leírtakkal azonosan történik, azzal a különbséggel, hogy itt a sebességre jellemző szám értéke a gyorsulás által előírt módon változik. A (38.) egyenlet jobb oldalának első tényezőjét egy impulzussor szummázásával kapjuk, melyet a következőképpen állítunk elő. Alakítsuk át a (35.) egyenletet: T V1 A a f * ZJ (S) •At 39. ami azt jelenti, hogy a szummázáshoz elő kell állítani a íg = (S) , -P * 40. 40 impulzussorozatot. A kifejezés formailag megegyezik a (23.) egyenlettel, ennek megfelelően a megoldásra ugyanaz az elv kínálkozik. Legyen a gyorsulásra jellemző kifejezés Q: (S) 41. amit a 24 egyenlethez hasonlóan előre ki kell számítani, és értékét a 8. ábra 37 gyorsulás-alapegységébe az 5 beíróbemeneten keresztül kell beírni. Majd ezt az értéket a 36 óragenerátornak megfelelő fj frekvenciával hozzá kell adni a 38 gyorsulásgyűjtő egység tartalmához. A kimeneten keletkezett túlcsordulást mint a gyorsításnak megfelelő impulzussorozatot — vezetjük a 34 sebesség-alapegység 12 „B" összevonandó bemenetre. Következő lépésnél azt nézzük meg, hogy körmozgás esetén hogyan kell a gyorsulás értékét megadni. Induljunk ki az alábbi differenciálegyenletből : d2 s "dt2 "" ExR 42.
