161556. lajstromszámú szabadalom • Univerzális pályaadat számító berendezés, megmunkáló és rajzológépek digitális vezérlésére
11 161556 12 egyenes X összetevőjének útszámláló egysége és 27 az egyenes Y összetevőjének útszámláló egysége működése során leírtuk. Megjegyezzük, hogy a (16.) egyenletrendszernek megfelelő térbeli körinterpoláláshoz összesen 21 darab találmány szerinti univerzális számítóegység szükséges. 6. A találmány szerinti univerzális számítóegység felhasználása programozott pályasebesség előállítására. A geometriai algoritmus levezetésénél megjegyeztük, hogy ott csupán a pályától való eltérésre voltunk figyelemmel. Itt igazolni fogjuk, hogy a pályasebesség által meghatározott időközönként kell a (10.) egyenletek által előírt szummázásokat elvégezni. Továbbiakban meg fogjuk vizsgálni, hogy ezt a vezérlő realtime jelet hogyan lehet a pályasebesség ismeretében előállítani. Induljunk ki a (6 a.) egyenlet differenciaalakjából AS: s ~T~ At 19. Rendezzük át az egyenletet, továbbá helyettesítsük be a T = (s) 20. értéket, ahol A„ a kívánt pályasebesség skaláris értéke. így a következő egyenlethez jutunk: As_ = _A^_ .g. "At (S) f* 21. Az egyenleteket skalárisán úgy kell értelmezni, hogy a koordináták szerinti sebesség egyenlő az egyenes komponenseinek és egyetlen frekvencia jellegű mennyiségnek a szorzatával, amely a pályasebességgel arányos. Mivel ugyanebből az egyenletből vezetjük le a geometriai algoritmust is — nyilvánvaló, hogy a szorzást azáltal valósítjuk meg, hogy ennek a frekvenciának az ütemében végezzük el az összeadást. Nézzük meg most, hogyan lehet ezt a 1 T A, (S) 22. értéket előállítani. Szorozzuk meg a (22.) egyenlet jobb oldalát egy dimenzió nélküli mennyiséggel, mely azonban két részből áll, így a következő alakot kapjuk: ík = (S) f„ = vf „ 23. A két mennyiség külön-külön azonban fizikai mennyiség, ahol f0 dimenziója l/sec, r dimenziója pedig sec. Itt is egy szorzást kell elvégezni( 21.)-hez teljesen hasonlóan. Előre ki kell számítani tehát (S) 10 15 20 sebességre jellemző értéket, ezt be kell írni (vö 7. ábra) a 34 sebesség-alapegységbe (találmány szerinti univerzális pályaadat-számító egység), és ezt egy f0 állandó frekvenciával, mely a 36 óragenerátorból jön — mindig át kell vinni a 35 sebességgyűjtő egységbe. A 35 sebességgyűjtő egység 15 túlcsordulás-kimenetén keletkezett növekmények ffe frekvenciája arányos lesz a pályasebességgel. Körgenerálásnál a pályasebesség megadása visszavezethető a fenti esetre. A (14.) egyenletben láttuk, hogy az egyik tényező (a szögsebességvektor abszolút értéke) frekvencia dimenziójú mennyiség (S) M fo 25. Alakítsuk át ezt is a (23.) egyenletnek megfelelő módon, s akkor 25 30 f * = Ü • * egyenletet kapjuk. ín 26. Természetesen a szögsebesség értékét a körmozgás jól ismert kifejezéséből ü=A, (R) 27. kapjuk, ahol Rí az R helyvektornak a kör sík-35 jába eső vetülete. A körmozgás pályasebességére jellemző értéket a (24.) egyenlethez hasonlóan a 40 V = A„ (R) 28. kifejezésből kapjuk, amit szintén előzetesen kell kiszámítani. Összefoglalva megállapíthatjuk, hogy a sebes-45 séggenerálás módja mindkét esetben ugyanaz (7. ábra), különbség csupán az, hogy másként kell megadni a sebességre jellemző számot — lásd (24.), ül. (28.) egyenleteket — a kör és másként egyenes esetében. 50 7. A találmány szerinti univerzális pályaadatszámító egység felhasználása programozott pályagyorsulás előállítására. Igen nagy pályasebességgel végrehajtható szervorendszereket indítani nem lehet. Ilyenkor a gyorsításról külön kell 55 gondoskodni. Igen nagy mozgatott tömegeknél kisebb sebességnél is felmerülhet a lágy indítás problémája, vagy — ami még gyakoribb, a fékezés szükségessége. 60 A gyorsítás algoritmusát az alábbi differenciálegyenletből lehet levezetni: j 24. 65 d2 s 29.
