138734. lajstromszámú szabadalom • Járógép
2 138734. egy helyzetben a két csúszó. Hogy a vezető l.iba és a gtplab pontosan eg\ ütt mozogjon, az ig-jii regen ismert Abranam-elvet alkalmazzuk. Ez eddig csupán oscillográf 5 céljára használtatott, de csekély sikerrel, mert abban az időben az erősítők még nem voltak ismeretesek. Az e'iv szerint a gépláb akkor fog pontosan a vezérlábbal egy üt mozogni, ha a gyorsulásaik ponto-10 san egyenlők minden pillanatban, vagyis a gépiabnak mindig oh an erőt adunk, amely pontosan olyan gyorsulással mozgatja, mint a/ adótag valóságos gyorsulása. Legyen a vezérizülct mozgásegyenlete: 15' p = mq,'4-0<j/+f(q) = <p(t) ahol (p) az izomerő, (jii) a tag tömege, (b) a súrlódási együttható, (q) a tag szögkitérése a csukló körül, f(q) a tag helyzetéből származó eg>éb erők (önsúly, hordott 20 teher, más tagról visszaható erő stb.). A gép megfelelő tagjának egyenlete: P = Mq" -4-Bq' + F^q) =Ap (t) ahoi P amaz erő, amelyet a motornak, dugattyúnak', azaz a tagot mozgató szeráő kezeinek kell szolgáltatnia, M a tag, tömege, B a súrlódások egy tényezőbe vonva, F(q) az f(q)-nik felel meg. Az első egyenletben p-t nem ismerjük, de q-t és származékait (q', q") közvetlen 30 ménietjük, Mq"-t és Bq'-t erősítők révén ezekből képezhetjük, elektromosan összegezhetjük és szervómotorral a mozgatószerkezetbe vilietjük 'Az F(q) főleg a tag helyzetétől függ és eszerint is képeztetik 3;> (!. a'.ább). Pontos együttmozgás természetesen csakis akkor sikerül, ha a két egyéniét osak egy szorzóban különbözik egymástól. Abraismertetés: Az 40 1. ábra iváziatftis rajz az egész járműről, a 2. ábra a másolómíí adójának részletét mutatja, a 3. ábra a másolómű elektromos kaposoi5 kásának egyik kiviteli alakját ábrázolja, a 4. ábra ugyanannak más kiviteli alakját mutatja, az 5. ábra háromfázisú szögátvitclt tüntet fel, a •r >0 6. ábra teljes körmozgás átvitelére is alkalmas szögátvitel egyik változatát mutatja, a 7. ábra gyorsulásmásolásra alkalmas öszszeállításí ábrázol a 8. ábra az F(q) képzé-55 sének elvét tünteti fel, a 9. ábra a sűrítettlég-csap egyik kiviteli alakját ábrázolja. Az egész jármű lényeges részeit az 1. ábra mutatja. A vezető (1) a (2) kalodaszerű övvel van felfüggesztve és lábaira a ßo szögközlő adók vannak felerősítve, melyek közül egyszerűség kedvéért csak a térdizület adója van feltünteítve. A combhoz erősített (6) kar a (8) rést tartja, a (7) kivágás a lábszárhoz van erősítve úgy, 65 hogy a térdizület hajlításakor a rés a kivágás más-más helyére kerül. Az adó e kiviteli alakját részletesen a (3) ábránál fogjuk tárgyalni. Az (1) vezető az (5) jármű (3) forgatótornyának (4) ablakain te- 70 kinthet le a földre; a rajzban a (3) torony 90 fokkal el van forgatva, rendes helyzetben a (4—4) oldaltornyok a rajzlap síkja előtti illetőleg mögötft helyezkednek el. A két gépláb (12), (13) közül az innenső olda- "•' linak csak felső része van feltüntetve. Ennek példaképeni csapágyazása kardanikus, és pedig a (11) csap, amelyen a (12) láb forog, a (10a) tengelyhez van erősítve, s e tengely a járművázhoz erősített (9—10) 80 csapágyakban forog. A dugattyúval mozgatott foganatosítása alak esetében az előrehátra való lábmozdítást a (10a) tengelyre erősített (16) csapon ágyazott (14) henger, illetőleg az ebben mozgó (15) dugattyú a 85 (17) csap közvetítésével intézi, az oldalirányú lábmozdítást a (10b) kar végéhez a fi7a) csappal illeszkedő (14a) dugattyú intézi. E dugattyú elölnézetben látszik és a hengerének az előbbihez teljesen hasonló 90 felerősítése — ezúttal azonban a járművázhoz — nincs a rajzon feltüntetve. E kiviteli alakon kívül természetesen bármilyen más mechanikai megoldás is alkalmazható, pl. a (11) helyett gömbcsukló is, 95 amelynek előnye az, hogy a láb öntengclye körüli elforgást is megenged. Az ábrázolt kiviteli alaknál e hossztengely körüli elforgást a '(13) lábon a (42) golyóscsapágyak teszik lehetővé, melyei 100 a „gépcomb'" felsß rúdalakú részét a ráhúzott csőalakú alsórészével kötik össze. A mozgatást a (44) dugattyú végzi a (43), (43) csapok közvetítésével, ami bővebb magyarázatra nem szorul. A térdizület 105 mozgatására példaképen a (40—40) gömbcsuklók által izülő (41) dugattyú van feltüntetve. A többi, teljesen hasonló mozgató egységet egyszerűség kedvéért mellőztük . ' 110 Az (1) vezető felfüggesztése az övszerű módokon kívül történhet úgy) is, hogy a szögközlőadók egy erős szövetből készült nadrágra vannak erősítve s e nadrág az öv tájékán van a gépvázhoz erősítve vagy 115 pedig a vezető egyáltalán nincs felfúj-
