198320. lajstromszámú szabadalom • Palettás anyagtároló berendezés szerszámgép kiszolgáló manipulátorokhoz és robotokhoz
1 2 Az 1 paletta léptetésére szolgáló 14 peremgörgős lánchpz 15 (lásd. 2. ábra) vonszolócsapokkal kapcsolódnak a 1 paletták. A 14 peremgörgős lánc léptető mozgatását 16 hajtómű végzi, 17, 18 lánckerekek ill. 19 görgős lánc, valamint 20 tengely és két 14 lánckerék közvetítésével. A 3 léptető pálya vázszerkezetére épülő feladó egység 22 prizmáját emeli v. süllyeszti a 23 hidraulikus munkahenger. A 3 léptető pálya mozgásának kettős célt kell megvalósítani: a pozicionálás! zónában levő 1 paletta soronkénti léptetése. a következő I paletta adagolási pozícióba juttatása. Az. 1. ábra jelölései szerint 1 = munkadarab osztástávolság a palettán, a léptetés! úthossz n x I = LI, á paletta követési távolság pedgi Lj. így léptetés! egyság L - L, *' l,2 A 14 [reremgörgős lánc osztása t. A 1 paletták sa rokelei leinek tengelytávolsága K •- 10 x t. A I 5 vonszolócsapok távolsága két egymást követő I paletta között k = 4 x t Geometrikai kötöttségekből adódik, hogy L, *‘Lj * L*k+K-I4xt. így léptetés! egység tehát I. - 14 x t. A 21 lánckerék fogszáma Z3 = 8. tehát 17 és 18 lánckerekek áttétele: léptetési egység 14 x t 14 }= ______________ = ------— = ---- -1,75 Z3 t 8 x t 8 Ezt az áttételt kell alapfeltételként megvalósítani a léptető mozgások vezérlésének megoldásához. Az. Í = 1,75 áttétel biztosítja, hogy a 24 vezérlődob egy L léptetés! egység alatt egy körülfordulási tegyen meg. Az 1 paletta léptetésének fentiekben ismertetett geo met Mai összefüggéseit, valamint a 24 vezérlődob elvi kialakítását a 3. ábra szemlélteti. A 24 vezérlődob kerületét az 1 paletta 1, léptetési egységnek, mint lineáris elmozdulási úthossznak kell megfeleltetnünk és az L - L, + I,2 összefüggés alapján két arányos részére felbontanunk. A Lj paletta követési távolságnak, vagy másképpen kifejezve az előző paletta utolsó sora és a következő paletta első sora közti lineáris elmozdulásnak a kördiagramban r-val jelölt szögtartomány felel meg. A 24 vezérlődobban ezen szögértéknek egy-egy 25 vezérlő csap osztástávolság felel meg. A r szöget 360°-ra kiegészítő a szögérték alatti ve zérlődob elfordulás következében n x I = L, lineáris elmozdulás jön létre a 3 léptető pályán, vagyis az ennek megfelelő a szögértéket a kerületen egyenlő ősz tásban elhelyezkedő 25 vezérlő csapokkal n részre kell felosztani (a munkadarab sorok száma a palettán n + 1). A 24 vezérlődob gyakorlati kivitelében az első sorhoz, valamint az utolsó sorhoz, tartozó 25 vezérlő csa pok, továbbá az a szögértéket n részre osztó n 1 db vezérlő csap külön-külön meridián metszetben helyezkednek el. Az 1 értékét és ebből eredően az n osztásszámot a mindenkori munkadarab-választék figyelembevételével kell meghatározni. A 24 vezérlődobban annyi ve zérlő csap sor alakítható ki ahányra a munkadarab választék alapján szükség van. A 25 vezérlő csap a 26 soros végálláskapcsolót működtetve szolgáltatják a vezérlő jeleket a központi vezérlő berendezés számára. A fentiek alapján a berendezés működése az alábbiak szerint fogalmazható meg: Alaphelyzetben a 3 láncos léptető pályán az 1 paletta helyezkedik el úgy, hogy valamelyik munkadarab sora adagolási pozícióban van. Eközben a 2 palettázó kocsi az I. ábra szerinti III. pozícióban várakozik, ahol nem akadályozza a paletta forgalmazást és az. adagolást végző manipulátor működését sem. Amikor a pozicionálást zónában lévő I paletta a léptetések során az n i munkadarab sorhoz ér, 22 feladóprizma alsó helyzetében 12 hajtómű által 13 láncon keresztül meghajtott 1 I kerekek 2 palettázó kocsit 10 sínen a 1 paletta berakás! pozíció felé gördítik. A 2 palettázó kocsi a I. pozícióba érve megáll. A 4 menetes orsókat az 5 hajtómű 6 kúpkerékpárokon ke resztül olyan irányba forgatja, hogy 8 emelőkeret le felé mozdul el mindaddig amíg 9 emelőkórműk a mindenkori legfelső 1 paletta kerete alá néni érnek. Ekkor a hidraulikus működtetéssel a 8 emelőkor mök 90°-kai befordulnak majd 5 hajtómű irányváltás révén 8 emelőkerct felfelé mozdul el a beállított felső helyzetig. A I 2 hajtómű megfelelő irányú működtetésével 2 palettázó kocsi a II. pozícióba halad és megáll. Amikor a pozicionálási zónában levő 1 paletta utolsó (n > 1 edik) munkadarab sora a feladó fölé ér a 14 peremgörgős láncon kialakított 15 vonszolócsapok a II. pozícióban várakozó 2 palettázó kocsiban 8 emelőkeret által tartót : I paletta alá kerülnek. Ekkor 8 emelőkeret lesüllyed és a lerakási szinthez érve 9 emelő körmök kifordulnak, majd a 8 emelőkeret feljár a felső helyzetig Amikor a pozicionálási zónában levő I paletta utolsó munkadarab során levő munkadarabok adagolása is befejeződött, a 22 feladóprizma alsó helyzetében a 14 peremgörgős lánc I.2 paletta követési távol ságnyl mozgatása állal az új I paletta első munkadarab sora 22 feladóprizma fölé kerül Egyidejűleg 2 palettázó kocsi visszatér III. alaphelyzetébe. Az előző léptetés következtében a megmunkált darabokkal tele 1 paletta olyan helyzetbe került, hogy III. pozícióban levő 2 palettázó kocsi 8 emelőkeret, 111. 9 emelőkörmök ismert működtetésével az 1 palettát felemeli, majd a 2 palettázó kocsi IV. pozícióba gördül és le teszi a? 1 palettázó kocsi IV. pozícióba gördül és leteszi az i palettát Ezután 2 palettázó kocsi ismét viszszatér III. alaphelyzetébe A 2 palettázó kocsi mozgásától függetlenül a pozicionálási zónában levő ! paletta léptetése a robot v. manipulátor által végzett adagolás üteme szerint tör ténik. Az 1 paletta egy során levő munkadarab adagolás után 22 feladó prizmát 21 hidraulikus henger alsó helyzetbe süllyeszti. Ezáltal a munkadarabok az I paletta rendező elemeire kerülnek vissza. A 16 hajtómű 17, 18 lánckerek és 19 görgős lánc ill. 20 tengely 21 lánckerekek közvetítésével végzi 14 peremgörgős lánc mozgatását 24 vezérlődobon elhe lyezkedő 25 vezérlőcsapoktól működtetett 26 végálláskapcsoló által adott jelek szerint. Ha az I paletta ismét eljut a munkadarab sorok közti (n-l)x I léptetések utáni pozícióba, az előzőekben leírt működési folyamat Ismétlődik. A találmány szerinti berendezés lehetővé teszi a munkadarabokat hordozó I paletták rakodófelületé-98.320 5 10 15 20 21 30 35 40 45 50 55 60
