196722. lajstromszámú szabadalom • Osztályzószerkezet lapos alkatrészek válogatására
1 2 A találmány tárgya osztályozószerkezet lapos al katrészek válogatására amely egy lapos alkatrészeket osztályozó automata egyik működési egységét képezi. Számos iparágban használnak fel lapos alkatrészeket akár nyersdarab, akár végtermék formájában, amelyeket a gyártás során különféle fizikai vagy minőségi szempontok szerint mérni, illetve ellenőrizni kell. Itt mérések egész komplexumát végzik el, így például a vastagság, a villamos ellenállás, a felületminőség, az áteresztőképesség, a merevség stb. mérését, hogy az esetleges zavarok okát megállapíthassák integrált áramkörök és hasonlók struktúrájában, például szilícium-lapkák, vagy maszkok feldolgozásánál a félvezetőiparban, átlátszó és fényszűrő üveg feldolgozásánál az optikai iparban, membránok feldolgozásánál a mérőműszergyártó iparban és egyéb területeken. Az osztályozó és ellenőrző automaták eddig használt osztályozószerkezetei ügy vannak kialakítva, hogy az egyes alkatrészek továbbítása a bemeneti tárak és a mérő- vagy ellenőrzőhely, illetve a mérő- vagy ellenőrzőhely és a kimeneti tárak között szíjhajtású vagy pneumatikus szállíteszkózókkel történik, ahol ezek a szállítóeszközök a mérő- vagy ellenőrzőhellyel azonos síkban vannak. A tárak hornyaiban egymás fölött elhelyezett bemérendő lapos alkatrészeknek a szállítóeszközökre juttatásához valamennyi tár függőleges irányú léptetése szükséges. Az osztályozó egységek számának növekedésével nő a felhasználásra kerülő motorok és érzékelők száma és ezáltal az elektronikus vezérlő áramkörök mennyisége is, amelyek az említettek vezérléséhez szükségesek. Emiatt az ilyen berendezés nagyon bonyolult, előállítása "igényes munkát feltételez és emiatt igen költséges is. Ezeket a hátrányokat küszöböli ki a találmány szerinti osztályozószerkezet lapos alkatrészek válogatására, amely cserélhető tárakkal ellátott, rögzített tartókból áll, ahol a cserélhető tárak a lapos alkatrészek befogadását biztosító, egymás fölött elrendezett hornyokkal és egy tár adott helyen való tartózkodását regisztráló helyzetérzékelőkkel vannak ellátva, emellett pedig az osztályozószerkezet megfogószerkezettel felszerelt robotokkal, valamint egy mérő- és/vagy ellenörzőfejjel rendelkezik. A találmány lényege abban van, hogy két, alaprajzát tekintve folyamatosságában megszakított, a megszakítások helyén ferde lemetszések által csúcsban összefutó körgyűrűalakú rögzített tartón, amely tartók megszakítási helyei és csúcsai egymás felé néznek, egymás mellett mindig egy-egy, helyzetérzékelővel ellátott bemeneti tár és kimeneti tár van elrendezve. Ezek úgy vannak elrendezve, hogy a lapos alkatrészek közepei a tárakban két egymást érintő körvonalat képeznek és ezen két körvonal érintkezési pontjában van a mérő- és/vagy ellenőrzőfej közepe felszereve, míg a körközéppontokban egy-egy robot van elhelyezve . A két együttműködő robot alkalmazása révén, amelyek egyrészt két oldalról a mérő és/vagy ellenőrzőfejet, másrészt pedig a két bemeneti tárat szolgálják ki, a technika eddigi álláshoz képest lényegesen egyszerűbb szerkezeti megoldást érikik el, aminek révén lehetővé válik, hogy egyidejűleg több kimeneti tárat használjunk ki, miáltal lerövidül a lapos alkatrész mérésére és/vagy ellenőrzésére fordítandó idő. A két körvonal mentén elrendezett táTak összességének kiszolgálásában elért előny révén a két együttműködő robottal szükségképpen csökken az ezen robotok nagysága és ezek megfogószerkezeteinek nagysága iránt támasztott igény, ami kisebb tehetetlenségi erők létrejöttéhez vezet a robotok forgásakor, miáltal lehetővé válik a robotok fordulatszámának növelése kedvezőtlen kísérőjelenségek veszélye nélkül. A találmányt részletesebben kiviteli példa kapcsán, a csatolt rajz alapján ismertetj ük, ahol az 1. ábra a találmány szerinti, lapos alkatrészek válogatására alkalmas osztályozószerkezet felülnézetét (alaprajzát) tünteti fel. A találmány szerinti osztályozószerkezet két, alaprajzát tekintve folyamatosságában megszakított, a megszakítások helyén ferde lemetszések által csúcsban összefutó, kórgyűrűalakú rögzített 7 tartóból áll, amelyek megszakítási helyei fis csúcsai egymás felé néznek. A 7 tartókon egy-evy bemeneti 1 tár és hathat kimeneti 2 tár van elrendezve. Az 1, 2 tárak egymás fölött elrendezett hornyokkal vannak ellátva, amelyekben a 4 lapos alkatrészek vannak elhelyezve, továbbá 3 helyzetérzékelokkel is rendelkeznek, amelyek az 1,2 tárak munkahelyzetben való tartózkodását regisztrálják. A bemeneti 1 tár az addig még nem mért és/vagy ellenőrzött 4 lapos alkatrészek beadagolására szolgál, a kimeneti 2 tár pedig a már mért és/vagy ellenőrzött 4 lapos alkatrész befogadására. Kinézetük szerint az 1,2 tárak azonosak, csak funkciójukban különböznek, egymással kicserélhetők, A manipulációs idők célszerű csökkentése érdekében a bemeneti 1 tárak jelen esetben szorosan az 5 mérőés'vagy ellenőrzőfej közelében vannak felszerelve, emellett találhatók a 4 lapos alkatrészek befogadására szolgáló kimeneti 2 tárak, a mért értékek feltételezhető gyakoriságának megfelelő elrendezésben. Valamennyi 1, 2 tár úgy van elrendezve, hogy a 4 lapos alkatrészek közepei az 1, 2 tárakban két egymást érintő körvonalat képezzenek, amelyek érintkezési pontjában az 5 mérő- és/vagy ellenőrzőfej közepe helyezkedik el, és amely körök középén egy-egy 6 robot van elrendezve, amely egy karra szerelt 8 megfogószerkezettel van ellátva. A 8 megfogószerkezetnek ebben a konkrét esetben három szabadságfoka van. A 4 lapos alkatrészek váloga tására szolgáló osztályé zószerkezet egy osztályozó automata egyik működési egységét képezi, annak nem ábrázolt asztalára van felszerelve, amelyhez a 7 tartók és a 6 robotok vannak rögzítve. Itt a 7 tartók olyan magasságban varrnak felszerve, hogy a bemeneti 1 tárak, valamint a kimeneti 2 tárak befogadó hornyaikkal a 6 robot ugyanazon manipulációs tartományába essenek. A 6 robotok mozgását a 4 lapos alkatrészek osztályozó automatájának számítógépéről vezéreljük, amely egyúttal folyamatosan kiértékeli az 1,2 tárak munkahelyzetben való tartózkodását és a 4 lapos alkatrészek 1, 2 tárakba való betöltöttségét regisztráló 3 helyzetérzékelők jeleit. A találmány szerinti osztály ozószerkezet műkő, désének lényege egy már megmért és/vagy ellenőrzött 4 lapos alkatrész átvitele az egyik: 6 robot segítségével a mérő- és/vagy ellenőrzőhelytől egy meghatározott kimeneti 2 tárba és ezzel egyidejűleg egy addig még nem mért és/vagy nem ellenőrzött 4 lapos alkatrész átvitele a másik 6 robot segítségével a bemeneti 1 tárból a mérő- és/vagy ellenőrzőhelyre. A 4 lapos alkatrészeket osztályozó automata manuális kiszolgálást tulajdonképpen csak az egyes kimer éti 2 tárak osztályozó .722 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 2
