189245. lajstromszámú szabadalom • Forgócsukló manipulátorokhoz

1 189 245 2 A találmány tárgya hidraulikus munkahengerek­kel meghajtott forgócsukló manipulátorokhoz, amellyel 180°-nál kisebb lengőmozgás végezhető. A forgócsukló alkalmas két merev manipulátor­elem összekötésére vagy egy merev manipulátorelem és egy további forgócsukló összekötésére vagy egy merev manipulátorelem és egy meghajtott manipu­látor részegység összekötésére vagy két meghajtott manipulátor részegység összekötésére vagy egy meghajtott manipulátor részegység és egy további forgócsukló összekötésére. A forgócsukló előnyö­sen építőkockarendszerben, mint építőkocka alkal­mazható, amelyet a felhasználó manipulátor rész­egységeinek a különböző igényeknek megfelelően kombinálva építhet be. A 1 16 808 sz. német demokratikus köztársaság­­beli szabadalmi leírásból ismert olyan megoldás, ahol a manipulátorelemek egymás elleni lengő mozgását oly módon valósítják meg, hogy az egyik elemre csuklósán egy másik elem lengőcsapágy se­gítségével van ráerősítve és a két elem egymáshoz visszonyított pozícióját hidraulikus munkahenger dugattyúlökete határozza meg, ahol a munkahen­ger lengőcsapágy által az egyik manipulátorelemre és annak dugattyúrúdfeje lengőcsapágy által a má­sik manipulátor elemre csuklósán van ráerősítve. Ezen az elven alapuló megoldásoknak sok hátrá­nya van, a fő hátránya a forgattyús hajtásra vonat­kozó kinematikai törvények hatása, amelyek sze­rint a forgató nyomaték és a szögsebesség állandó nyomás és állandó átfolyó folyadéktérfogat eseté­ben a hidraulikus munkahengerben változik, ha a forgásszög változik. Például olyan hidraulikus munkahenger elrendezésnél, amikor a kivitelezen­dő forgásszög 150°, a legkisebb előállított forgató­nyomaték a legnagyobb előállított forgatónyoma­ték viszonyítva 1 : 3,9 arányban áll. Ez a nagymér­tékű egyenetlenség a fenti megoldás alkalmazása­kor a forgócsukó kényszerű túlméretezéséhez vezet, mivel a teher kezelésének vagy a szerszám előtolá­sának a legkisebb forgatónyomaték esetében is biz­tonságosnak kell lennie. A fenti elven alapuló megoldások hátránya a funkciós elemek, mint lengőcsapágy, csapágycsap, meghajtóelemek, szögméröberendezések elosztása, a szomszédos manipulátorelemekre, a lengő moz­gás elérése érdekében, így a manipulátor más igé­nyekkel és lengés feltételekkel összefüggő alkalma­zásakor ezek a funkciós elemek, mint manipulátor részegységek újonnan nem alkalmazhatóak. A 2 301 423 számú német szövetségi köztársa­ságbeli szabadalmi leírásból ismert olyan megol­dás, amelynél a lengőmozgást forgómozgást meg­valósító építőkockákkal érik el, amelyekben búvár­dugattyúk által húzott kötelek, amelyek kötéltár­csákra vannak felcsévézve, ezen kötéltárcsákat for­gatják. Ilyen forgóegységek két egyenlő, a forgás­­tengelyre merőlegesen elrendezett támasztó felület­tel ellátott rögzítőperemmel vannak kialakítva, ahol a rögzítőperemek egyike a kötéltárcsákkal, a másik a meghajtó egységet tartalmazó alaptesttel van összekötve. A henger és a kötéltárcsa közötti kötelek által történő mozgás közvetítéshez a kötél­hossz változása - húzó vagy lazító vég esetében - miatt pontatlanságokat nem lehet kizárni, amiért kiegészítő pozicionáló segítség válhat szükségessé. Azonkívül biztonsági berendezések szükségesek, amelyek a kötél szakadásakor a dugattyú előtolá­sál megakadályozzák. ^ 148 199 számú német demokratikus köztársa­ságbeli szabadalmi leírásból ismert olyan forgó­csukló manipulátorokhoz hidraulikus forgódu­gattyú meghajtással, amellyel 360°-nál kisebb len­gőmozgás végezhető el. A forgócsukió lényege, hogy egy alaptestbe forgódugattyútengely van beá­gyazva, amelynek kerületén félkörkeresztmetszetű radiális horony van elrendezve, amelynek falazata a horonyba nyúló dugattyútárcsával és a horonyba nyúló hengerfenéklemezzel két munkateret képez, amelyek tömítésekkel egymástól és kifelé el vannak szigetelve. A forgódugattyú meghajtású forgócsuk­ló két, a forgástengelyre merőleges csatlakozófelü­lettel van ellátva, ahol az egyik csatlakozófelületet az alaptest és a másikat a forgódugattyútengely képezi. A hidraulikus forgódugattyú meghajtású forgócsukló hátránya, hogy a működést meghatá­rozó meghajtóelem a tengely és az alaptest elvá­laszthatatlan része, ily módon a hidraulikus meg­hajtóelem előállításával szemben támasztott igé­nyek à pontosságra vonatkozóan a hidraulikus for­gódugattyú meghajtású manipulátor forgócsukló előállítása esetében a manipulátor előállítására is érvényesek. A forgódugattyú előállítása költsége­sebb, mint az emelő dugattyú előállítása egyenlő dugattyúerő esetében. A 145 724 TGL 38197/01 német demokratikus köztársaságbeli szabadalmi leírás ismertet olyan hidraulikusan vezérelt forgatomotorokat manipu­látorokhoz, amelyeknél házba ágyazott forgásten­gelyhez két oldalról, egymással párhuzamos, foga­zott dugattyúrúd kapcsolódik érintőlegesen, és mindegyik fogazott dugattyúrúdhoz csatlakoznak az állítódugattyúk, amelyekkel négy célpozíció be­állítása lehetséges. Ennek a megoldásnak lényeges hátránya, hogy négy játékmentesen tartandó célpozícióra van kor­látozva. A nagy eszköztechnikai ráfordítás egyetlen foga­zott dugattyúrúd alkalmazása esetében a fogaske­rék és a fogasléc közötti hézag kiiktatására az előál­lítható forgatónyomatékhoz viszonyítva a forgó­motor nagyra méretezéséhez vezet. ^ovábbá a 2250 407 számú német szövetségi köztársaságbeli szabadalmi leírásból ismert olyan megoldás, amellyel a manipulátornál a lengőmoz­gást forgószárny meghajtással érik el. Ennél a meg­oldásnál négyszögalakú forgószárny a munkatér­ben mozog, miközben réstömítéssel a forgószárny és a munkatér falazata között szlip keletkezik. Ezért csak kis forgatónyomatékot lehet előállítani és a pozíciókat csak állandó, a résátmenetet ellen­súlyozó átfolyó folyadéktérfogattal lehet tartani. A találmány célja, hogy manipulátorelemeket vagy -részegységeket a találmány alkalmazási terü­letének megfelelően az elemek és részegységek kü­lönböző kombinációiban alkalmazható építőkocka segítségével kössük össze, amely építőkocka egy­szerű, olcsó meghajtóelemek által lengőmozgást végez, a meghajtás, csapágyazás és szögmérés min­der funkciós elemét tartalmazza és különböző mé­5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 2

Next

/
Oldalképek
Tartalom