188242. lajstromszámú szabadalom • Készülék munkadarab megmunkálására
1 188 242 2 A találmány tárgya készülék munkadarab megmunkálására programozható ipari robot segítségével. A találmány szerinti készülék programozható ipari robotokkal történő munkadarabmegmunkálásoknál alkalmazható. Ismeretes az, hogy programozható ipari robotokat alkalmaznak a legkülönfélébb megmunkálási és manipulációs műveletekhez. Minél összetettebb az ipari robot munkamozgása, annál nagyobb mértékű a programozás, annál terjedelmesebb a program és ezáltal a szükséges memóriakapacitás. Különösen jelentős a programozás és ezáltal a szükséges memóriakapacitás íves munkadarabkontúrok megmunkálásánál, mivel ezeknek a kontúroknak egy-egy egyenes szakaszt kell megközelíteniük, amely egyenes szakaszok száma megnövekszik a pontosság függvényében. Ismeretes az is, hogy a megmunkálási műveletek során az ipari robotok vezetik a munkadarabot, illetve a szerszámot és mereven, helyhez kötött, rögzített szerszámmal, illetve munkadarabbal juttatják müveletvégzési helyzetbe. Ennek során az ipari robot programozott pályája messzemenően azonos a munkadarab kontúrjával. A programozott pályától az eltéréseket érzékelik és átalakítják szabályozó jelekké. A mereven helyhez rögzített szerszámmal, illetve munkadarabbal és ipari robotoknál előre készített program szerinti munkadarab-, illetve szerszámvezetéssel rendelkező ismert rendszerek esetében nehézséget jelent a megmunkáláskezdet és a megmunkálási erők, különösen pedig a szerszám és a munkadarab egymáshoz nyomását jellemző erők pontos érzékelése. Ezeket az egymáshoz nyomást jellemző erőket az ismert, programozott ipari robo' tokkal elvégzett megmunkálási műveleteknél vagy nem lehet, vagy csak nagyon jelentős ráfordítással lehet megváltoztatni. A megmunkálás kezdetének a pontos érzékelése messzemenően befolyásolja a megmunkálás eredményét. A találmánnyal célunk olyan készülék létrehozása munkadarab megmunkálására, amely csekély programozással és ezáltal csekély memóriakapacitási igénnyel az összetett munkadarabkontúrok megmunkálását programozható ipari robot segítségével, valamint a megmunkálási erők megváltoztatását lehetővé teszi. A találmánnyal feladatunk készüléket munkadarab megmunkálására úgy kialakítani, hogy a megmunkálás kezdete pontosan érzékelhető, a megmunkálási erők változtathatók és még az összetett munkadarabkontúrok csekély programozás és csekély memóriakapacitási igény mellett megmunkálhatok legyenek programozott ipari robot segítségével. A kitűzött feladatot a találmány szerint úgy oldottuk meg, hogy alaptesten elfordítható tartó van ágyazva és ezzel felvevőtest szilárdan össze van kapcsolva, továbbá, hogy az alaptesten állítható, a tartó elfordulási tartományát behatároló ütközők vannak elrendezve, továbbá, hogy az alaptest és a 0 tartó között rezgéscsillapító és változó és/vagy változtatható reakcióerőt létrehozó elem, továbbá az alaptesten a tartó állítását végző pillanatértékadó van elrendezve. Ha tehát a szerszám és a munkadarab az ipari roboton programozott pályán müvelet- 15 bejut, úgy a tartó elfordul az ezt létrehozó elem változó és/vagy változtatható reakcióerejével szemben és megszakítja a tartó és az ütköző érintkezését. Ilyenkor a pillanatértékadó korlátozhatóan jelzi a tartó megfelelő elfordulását. A találmányt az alábbiakban rajzon kiviteli példa segítségével ismertetjük részletesebben. A rajzon az ábra a találmány szerinti készülék vázlatosan oldalnézetben. Példaként véve programozható ipari robottal 25 munkadarab köszörülésére alkalmazható találmány szerinti készülék 1 alaptestből, elfordíthatóan ágyazott 2 tartóból, 3 felvevőtestből, reakcióerőt létrehozó 4 elemből, 6 pillanatértékadóból van kialakítva, ahol a 6 pillanatértékadó célszerűen potencióméter. A találmány szerinti készüléknél a 2 tartó és a 3 felvevőtest össze van szilárdan egymással kapcsolva és 6 pillanatértékadót képező potenciométer így csatlakoztatva van az 1 alaptesthez, tehát a 2 tartó különböző elfordulásai jelezhetök 35 megfelelő potenciákkal. A 2 tartó elfordulása 5 ütközőkkel van korlátozva. Szabadalmi igénypont 40 Készülék munkadarab megmunkálására programozható ipari robot segítségével, azzal jellemezve, hogy alaptesten (1) elfordítható tartó (2) van ágyazva, és ezzel felvevőtest (3) szilárdan össze van 45 kapcsolva, továbbá, hogy az alaptesten (1) állítható, a tartó (2) elfordulási tartományát behatároló ütközők (5) vannak elrendezve, továbbá hogy az alaptest (1) és a tartó (2) között rezgéscsillapító (7) és változó és/vagy változtatható reakcióerőt létre- 50 hozó elem (4), továbbá az alaptesten (1) a tartó (2) állítását végző pillanatértékadó (6) van elrendezve. 1 oldal rajz 2
