188086. lajstromszámú szabadalom • Kapálógép vagy sorművelőgép
1 188 086 2 jele jellemző a beállított alapjel és a jellemző érték helyzetét kifejező jel közötti eltérésre, tehát az ily módon meghatározott eltérés további feldolgozó sát, valamint az esetleges beavatkozás végrehajtá sát lehetővé teszi. A találmány kiviteli alakját szemléltető helyzetérzékelő berendezés 4. ábra szerinti kiviteli alakjánál az I többcsatornás érzékelő többcsatornás növényérzékelő, tehát az érzékelő környezetében tartózkodó, vagy elhaladó növényi részek érzékelésére alkalmas. A 7 kivonó egység kimenetéhez 8 átalakító, ennek kimenetéhez pedig 9 beavatkozó szerv van csatlakoztatva. Az ábrán vázolt helyzetérzékelö berendezés működése során a 10 többcsatornás nővényérzékelő érzékeli a 15 növényi alakzatokat. A többi egység működése megegyezik az előzőekben feltüntetett helyzetérzékelő berendezés hasonló egységeinek működésével A 7 kivonó egység kimeneti jele a beállított alapjel és a jellemző érték helyzetét kifejezőjel közötti eltérést jellemzi. Ezt a jelet a 8 átalakító a 9 beavatkozó szerv számára átalakítja és a 9 beavatkozó szerv a megfelelő irányú és nagyságú beavatkozást végrehajtja. A találmány szerinti helyzetérzékelő berendezés további, 3. ábra szerinti kiviteli alakjánál a 10 többcsatornás növényérzékelö a 15 növényi alakzatot észlelő, csatornánként egymástól elszigetelt szakaszokból álló, áramvezető 11 fésüszerkezet. A 7 kivonó egység kimenetéhez 13 kijelző egység és/vagy 14 riasztó egység van csatlakoztatva. A 11 fésűszerkezet és a 2 tároló egység közé 12 erősítő van beiktatva. A 4. ábrán ábrázolt helyzetérzékelő berendezés úgy működik, hogy a munkagépre szerelt 11 fésűszerkezet elmozdulása esetén megérinti a 11 fésűszerkezet alatt tartózkodó 15 növényi alakzatot. A 11 fésűszerkezet 15 növényi alakzatot érintő 1 la fogai zárják a többcsatornás 12 erősítő megfelelő csatornájának bemenő áramkörét a földön keresztül. Az 5 jeladó egység által meghatározott idő és/vagy út intervallumokban történt növényérzékelésre jellemző kimeneti jelet a 2 tároló egység csatornánként tárolja. A tárolt értékekből a 3 jellemző értéket meghatározó egység kialakításának megfelelően meghatározza a gyakorisági függvény jellemző értékét. (A jellemző érték meghatározása igen sokféleképpen történhet, így például négyszögesítéssel, Gauss-eloszlás függvény illesztésével stb.) A jellemző érték meghatározása után a 4 jellemző érték helyzetét meghatározó egység kiválasztja a 11 fésűszerkezet helyzetét, tekintetbe véve azt, hogy a jellemző érték hol helyezkedik el. (Növénysorok érzékelésénél feltételezzük, hogy a gyakorisági függvény szimmetrikus és így a várható értékének helyzete megegyezik a növénysor középvonalának helyzetével.) A 10 többcsatornás növényérzékelőt realizáló 11 fésűsszerkezet geometriai méreteit és felszerelési helyét tekintetbe véve meghatározható, hogy optimális működés esetén a növénysor gyakorisági függvényének várható értéke melyik csatorna, vagy csatornaköz alatt van. Az ennek megfelelő értéket a 6 alapjelképző egységen be kell állítani. Ha tehát a munkagép a munka során a megfelelő távolságban halad a növényi sorok között, a 7 kivonó egység kimeneti jele nulla lesz és a 9 beavatkozó szerv nem végez műveletet. Ha viszont a növényi sor kijelölt középvonala akár a növényi sor ingadozása, akár a munkagép haladási irányának megváltozása miatt az előre megadott, munkagéphez viszonyított helyzettől eltér, a 7 kivonó egység kimenetén az eltérés nagyságára és irányára jellemző jel jelenik meg, amelyet a 8 átalakító átalakít, a 9 beavatkozó szerv pedig az átalakított jel alapján beavatkozik. A 13 kijelző egység az erőgép vezetőjét tájékoztatja a munkagép mindenkori helyzetéről, a 14 riasztó egység pedig akusztikus és/vagy vizuális jelzést ad a növénysor munkagép által való veszélyes mértékű megközelítésekor, vagy a kiirtás veszélyének fennállásakor. A fenti kiviteli alak szerinti berendezés megvalósítható oly módon is, hogy a 11 fésűszerkezet egymástól elszigetelt részei nem egy-egy, hanem több 11a fogból állnak. Ilyen esetben a növény érzékelésének valószínűsége növekszik. A munkagép célszerűen két, különböző sor felett elhelyezett növényérzékelővel is felszerelhető. Ilyen esetben a két érzékelőjeleinek különféle kombinációja képezheti a beavatkozást vezérlő jelet. Ennek különösen akkor van jelentősége, ha az egyik sorban tartósan növény-kimaradás van, például a vetés kihagyása következtében. Két növényérzékelővel felszerelt munkagépnél ebben az esetben a sorontartás könynyen megoldható, mert igen kis valószínűsége van annak, hogy a vetőgép egyidejűleg mind a két tapogatott sort kihagyja. A növénysor levélzetének leképezése úgy is megvalósítható, hogy minden egyes intervallumban elhelyezkedő levélzet leképezése a legkorábban leképzett intervallum hatására tárolt értékeket törli és a növénysor középvonala helyzetének meghatározása minden intervallum leképezése után megtörténik. A találmány szerinti érzékelő berendezés előnye, hogy a növénysor középvonalát jó közelítéssel meghatározza a növénykultúra fejlődésének kezdeti stádiumában inhomogén fejlettségű növényállományoknál is. Amennyiben átalakítóval és beavatkozó szervvel nincs felszerelve az alkalmazott kijelző egység, az erőgép vezetését rendkívül módon megkönnyíti a találmány és az ismert megoldásoknál pontosabb iránytartást tesz lehetővé, még rossz látási viszonyok mellett is pl. éjszakai talajmüvelés vagy növény ápolási munkáknál, amikor szabad szemmel a növényi egyedek vagy sorok nem is észlelhetők. Szabadalmi igénypontok 1. Kapálógép, sorközművelő berendezés vagy hasonló, melynek talajművelő szerve, valamint a növénysorok helyzetének érzékelésére és sorontartására alkalmas szerve van, azzal jellemezve, hogy a helyzetérzékelésre többcsatornás érzékelőt (1), tárolóegységet (2), jellemző érték meghatározó egységet (3) alapjelképző egységet (6), a jellemző érték helyzetét meghatározó egységet (4), jeladóegységet 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 4
