184014. lajstromszámú szabadalom • Irányítási rendszer, különösen manipulátorok távirányítására
5 184014 6 gedélyező jelének elvételével megszüntetheti a 4j vezérlő egység önálló működését a 2 irányító pultról érkező parancsok szerint és további jeleivel összetettebb, magasabb fokú irányítást valósít meg az 1 irányított objektum felől jövő mérési eredmények és a 2 irányító pultról jövő intelligensebb parancsok alapján. A 42 vezérlő egységnek is van még egy parancs bemenete, ahova a még összetettebb irányítási funkciót megvalósító 43 vezérlő egység kimenete csatlakozik, így a hierarchikus egymásba ágyazás tovább is folytatható. A megoldás lényeges előnye : a legegyszerűbb irányítási hatáslánc hossza független a megvalósított, legbonyolultabb irányítási szinttől (a 4. ábrán a 4„ vezérlő egység). Az egyes vezérlő egységek külön készülékek formájában valósíthatók meg. Ha a bonyolultabb irányítási funkciót ellátó 4* vezérlő egység hibás, akkor a felőle jövő kimenetet a megfelelő 5* művezérlő egység. k = l,2,..., n—1 bontja és az alsóbb szintű 4i~1 vezérlő egység bemenetére egyúttal, annak működését engedélyező rövidzárat tesz. így az alsóbb szintű 4* “j vezérlő egységről a rendszer további üzemkészsége biztosított. A találmány tárgyát képező megoldást egy gyakorlati kiviteli példa segítségével illusztráljuk a 2. ábra alapján. A 11 irányított objektum a példában egy atomerőművi kazetta átrakó gép, melyet — az egyszerűség és érthetőség kedvéért — csak a 12 irányító 30 pultról működtetünk. A 13 végrehajtó és a 14j vezérlő egység a minimális irányítási funkciókat kézi vezérlésű üzemben ellátó rendszer, míg a 142 és 143 vezérlő egység valósítja meg a felsőbb szintű, nagy intelligenciájú irányítási funkciókat. Ez csatlakozhat még a kiviteli 35 példában fel nem tüntetett további vezérlő egységhez, amely például a teljes reaktor rendszert kiszolgáló felsőszintű számítógépes irányító rendszer lehet. A 11 irányított objektum egy több irányú mozgást biztosító manipulátor a 112 villamos motorokkal és más beavat- 40 kozó szervekkel, amelyeket a 13 végrehajtó egységben lévő áramirányítókon és beavatkozókon keresztül a 14x vezérlő egység, amely vezérlő és szabályozó áramköröket tartalmazó hagyományos automatizáltságú blokk működtet. A 11 irányított objektumból részben a sza- 45 bályozott hajtások visszacsatoló jelei — áram- és fordulatszám-, valamint a kitüntetett 112 speciális helyzetadók általában kétállapotú jelei jönnek vissza, amelyek tiltják, illetve engedélyezik az egyes mozgásokat a beavatkozók és motorok működtetésével, illetve tiltásával. Mindezeket az irányítási feladatokat a 122 kézi irányító pultról vezéreljük. Minthogy az atomerőművi kazettaátrakó gépnek a különböző anyagokat és szerkezeteket tartalmazó ®5 kazettákat szigorúan előírt pályán kell mozgatni, valamint a reaktor tér különböző jól definiált pontjain nagy pontossággal kell elhelyezni, ill. kiemelni, így a pozíció pontos mérése a nagy intelligenciájú rendszer alapvető feladata. A 142 pozíciókódoló és vezérművek a 113 pozícióérzékelők jelei alapján meghatározzák az egyes kazetták pontos pozícióját, a lehetséges mozgások irányát, nagyságát, tiltását, engedélyezését és így felülbírálják a 122 automatikus irányító pult parancsait is. A 142 pozíciókódoló és vezérművek a pozíciójeleken kívül megkapják a 14x vezérlő egység, valamint a 13 végrehajtó egység állapotinformációit, a 112 speciális helyzetadók jeleit, a 12 irányító pult jeleit, valamint az eddig még nem említett 143 nagyintelligenciájú irányító és vezérlő egység parancsait. A 142 pozíciókódoló és vezérművek mindezen információk feldolgozása alapján adják ki a parancsot, ill. tiltó jeleket a 14j vezérlő egység felé. A 142 pozíciókódoló és vezérművek hiba esetén a hibát kijelzik, az átrakó gép működését felfüggesztik. További működés az alsóbb szintű irányító rendszeren keresztül a 12j kézi irányító pultról kézi üzemben lehetséges a felsőbb szintű irányításhoz tartozó 14.2 pozíciókódoló és vezérmű által adott reteszelés kiiktatásával. A kazetta átrakó gép teljesítményének növelése és a szubjektív hibák csökkentése érdekében az automatikus vezérlés lehetőségének beépítése célszerű, erre szolgál a 143 nagyintelligenciájú irányító és vezérlő egység. Ez félautomatikus és automatikus vezérlést biztosít. A félautomatikus és automatikus vezérlést egy közepes kiépítésű mikroprocesszor látja el, amelynek kimenete a 142 pozíciókódoló és vezérművekhez csatlakozik és természetesen kapcsolatban van a 122 automatikus irányító pulttal is. A központi egység a félautomatikus és automatikus parancsok értelmezését, utasítássorozatra való lebontását és a végrehajtásnak sorrendi vezérlését végzi a tárolt program és az adatok alapján. A központi egység hibája esetén a javításig kézi üzem lehetséges. A 142 pozíciókódoló és vezérművek úgy dolgoznak, hogy felülbírálják és hatástalanítják a központi irányító rendszerből jövő hibás parancsokat is. Szabadalmi igénypontok 1. Irányítási rendszer, amely irányítási rendszerben irányított objektum végrehajtó egységen keresztül irányító pultra kapcsolódik, továbbá az irányított objektum információ, kimenetei (mérési eredmények, visszacsatoló jelek) és az irányító pult kimenetei (parancsjelek) olyan vezérlő egységekre vannak kötve, amely vezérlő egységek közül a legalacsonyabb szintű vezérlő egység a végrehajtó egységre csatlakozik, azzal jellemezve, hogy a vezérlő egységek (41, 42, ... 4n) párhuzamosan és hierarchikusan egymásba ágyazottan elrendezett olyan vezérlő egységek (4lf 42, ... 4n), amelyeknek a bemenetei egyrészt az irányított objektum (1) információ kimeneteire, másrészt az irányító pult (2) kimenetéire csatlakoznak, továbbá a legalacsonyabb szintű vezérlő egység (4j) kimenete a végrehajtó egység (3) bemenetére csatlakozik, illetve a további vezérlő egységek (42, 43, ... 4n) kimenetei sorra 4
