180255. lajstromszámú szabadalom • Manipulátor
180255 egy megközelítően zárt kört képeznekf amelyet még egy külső 76 cső vesz körül, ez utóbbi azonban nem föltétlenül szükséges. A 27. ábra tetszőleges kialakítású 7" állító készülékek egymás után kapcsolását mutatja, főként olyanok egymás után kapcsolását, amelyeknél az orsót osak húzóerők terhelik. A 71 hajtóművek úgy helyezkednek el, mint a bambuszcsomók, és ezért ©67 egyetlen, hosszú löketméretü állító készülék által tartott hajlító erőknél sokkal nagyobb hajlító erőket képesek károsodás nélkül tartani. Az egyes állító készülékek löketsebességei öszazeadhatók vagy megfordított Irányok esetén kivonhatók egymásból. Ennek nagy a jelentősége akkor, ha például az állító készüléket nagy terhek esetén lassan, kis terhek esetén pedig gyorsan kell mozgatni. Az összesen átvihető húzóerők több 7" állító készülék kombinációjánál lényegében nem mások, mint az egyes állítható készülékeknél, azonban olyan lökethosszak és sebességek érhetők el, amelyek eddig csak nagy költség árán voltak elérhetők. A 28. ábra két állító készülék olyan kombinációját mutatja, amelynél két 71 hajtómű van egymással összekötve. A 11 tolórud és a külső védő 76 cső egy része a rajzról el van távolitva, ami lehetővé teszi a rálátást a fölső 33 talpcsapágy 75 csapágy tömbjére* Ennél az ábrázolásnál is kitűnik, hogy a 70 orsó csak a 33 talpcsapágyakban van ágyazva és mindkét irányban húzóerőket visz át, úgyhogy ezek hajlító igénybevételekre nem terhelhetők. A 75 caapágytőmb például 122 vezetőgörgők révén a 11 tolórud belsejében van vezetve. A golyós 70 orsó normál méretekkel, sorozatgyártással“való előállítással elérhető állapotban alkalmazható. Húzásra igénybevett állapotban úgy viselkedik, mint egy kötél. Ha az egy állító készülékkel elérhetőnél nagyobb löketre van szükség, több állító készülék kapcsolható egymás után. Minden hajlítoerőt és minden nyomóerőt a csövek vesznek át. Ha nagyobb löketnél nagyobb erők átviteléhez az eddig szokásos módon igen vastag, különleges orsókat készítenénk, az ilyen állító készülék többszörösébe kerülne a találmány szerinti állító készülék árának. Ez a magyarázata annak, hogy eddig nagy erőkhöz és nagy löketekhez ritkán alkalmaztak állító*készülékeket. A 29» és 30. ábrák a találmány szerinti manipulátorhoz használható vezérlő készüléket szemléltetnek. A 22 forditómüveket és esetleg a 27* féket a kezelő személy az általa a készülékre átvitt szervoerők révén kezeli. A klnyulókar külső 6 karjának hosszirányában elnyúló 107 vezetékekben 104 tolóka van vezetve. A 104 tolókában egy 102 rés van, amelyen egy kézi fogantyúval ellátott rúd, illetve 101 vezetőtest nyúlik keresztül* A 104 tolókára 105 indukciós mag van erősítve, amely 103 önindukciós tekercsbe nyúlik be, amely 106 mért érték-adóval van összeköttetésben. A 101 vezetőtest gumipárnába, rugópárnába vagy hasonló 100 rugalmas párnába van ágyazva, amely rugalmas párna visszaállító eredének olyannak kell lenni, ami megfelel a kezelő személy révén a kezeléshez kifejtett erőnek. Ha például a 101 vezetőtestet a 104 tolókára keresztirányban mozgatjuk, akkor a kezelő személy választhat, hogy a klnyulókar belső karjának forgáscsapját lefékezi-e azért, hogy osak a külső kar forduljon el a belső karhoz viszonyítva, vagy mindkét forgáscsapot fékezze-e le abból a célból, hogy az egész kinyulókart elfordítsa. Mindkét esetben alig van erőkre szükség. Az indukciós mag-13
