172683. lajstromszámú szabadalom • Pneumatikus vagy hidraulikus végrehajtó szervek pozicionálása
MAGYAR NÉPKÖZTÁRSASÁG ORSZÁGOS TALÁLMÁNYI HIVATAL SZABADALMI LEÍRÁS SZOLGALAT! TALÁLMÁNY 172683 Bejelentés napja: 1976. III. 26. (MA-2752) Nemzetközi osztályozás: G 05 B 19/00, G 05 G 5/00 Közzététel napja: 1978. V. 27. Megjelent: 1979. IV. 30. Feltalálók: Tulajdonos: dr. Marton József gépészmérnök 40%, Márton Árpád Magyar Tudományos Akadémia technikus 30%, Zilahy Ferenc gépészmérnök 30%, Számítástechnikai és Automatizálási Budapest Kutató Intézete, Budapest Pneumatikus vagy hidraulikus végrehajtó szervek pozicionálása 1 2 A bejelentés tárgya mechanikusan ütköztetett pneumatikus vagy hidraulikus, lökéscsillapítóval ellátott pneumatikus vagy hidraulikus energiával mozgatott végrehajtó szervek pozicionálására szolgáló szerkezet, különösen ipari robotokban való 5 alkalmazásra. Az ipari robotoknak, más néven programozható manipulátoroknak két alapvető változata terjedt el a gyakorlatban. Az első általában pneumatikus működtetésű és az egyes szabadságfokok mentén 10 csak két véghelyzetbeni pozicionálást tesz lehetővé - ütközők segítségével. A második általában hidraulikus vagy villamos működtetésű és szervó rendszer, vagy léptetőmotorok segítségével az egyes szabadságfokok mentén elvileg tetszőleges - gya- 15 korlatban a vezérlő berendezés kapacitásától függő — számú pozicionálást tesz lehetővé. Ez utóbbiak lehetőséget nyújthatnak nemcsak pont-pont, hanem pálya vezérléses kivitelre is. Az iparban számos olyan feladat merül fel, 20 melynek megoldásához olyan robot szükséges, mely szabadságfokonként kettőnél több, pl. három-hat programozható pozícióval rendelkezik. Ezen feladatokhoz az első változat típusai alkalmatlanok, a második változat típusai pedig tűi bonyolultak és 25 így túl költségesek. A két alapváltozat közötti hiány pótlására már eddig is született néhány megoldás. Pneumatikus végrehajtó szerveket két ütköző közötti helyzetben megállítanak úgy, hogy ehhez a helyzethez beállí- 30 tott elmozdulás érzékelő a vezérlő szelepeket úgy kapcsolja át, hogy a pozíció elérésekor a dugattyú mindkét oldalát lezárja. Ez a módszer a levegő összenyomhatósága miatt csak nagyon durva — több milliméteres — pozicionálást tesz lehetővé. Hasonló megoldást hidraulikus vagy hidropneumatikus végrehajtó szervekre alkalmazva javul ugyan a pozicionálás pontossága (1-2 mm), de még mindig lényegesen alatta marad az ütközőkkel elérhető pontosságnak (0,1—0,5 mm). Ezen túlmenően a megállás előtti fékezés és a gyors menetről lassú menetre való átkapcsolás igénye a működési sebességet csökkenti és a vezérlési meloldását bonyolítja. Olyan ütközős megoldás is ismeretes, melyben a két végső helyzet között is ütközők állíthatják meg a végrehajtó szerv mozgását. Ezeket a közbenső ütközőket pneumatikus léptető motorral forgatott sokszögletű rúdon helyezik el a kívánt pozíciónak megfelelően. Hatszögletű rudat választva általában hat pozíció állítható be. Az ütközőket tartó rúd tengely irányban is elmozdulhat. Ilyen irányú mozgását pneumatikus munkahengerekkel csillapítják és mechanikus felütközéssel korlátozzák. A végrehajtó szervezet egyik ütköztetett helyzetéből elindítva, a hozzá kapcsolódó ütköző elem először elhagyja az ütközőt. Ekkor az ütközőket hordó rúd beáll középső nyugalmi helyzetébe, majd a vezérlő berendezéstől jövő parancsra a léptető motor elfordítja a rudat, miáltal a program szerinti következő ütköző befordul a már mozgó ütköző 172683
