170210. lajstromszámú szabadalom • Digitális pályainterpolátor
170210 5 6 majd az AK gyűjtőtároló tartalmából az A regiszter tartalmát kivonjuk. Ezután a B regiszter tartalmát az MOD változtató áramkörben „egy" értékkel módosítjuk, majd ezt az értéket a T6 ÉS-kapun át a B regiszterbe visszatároljuk. A K komplemens fokozat az E6 bemeneten levő jeltől függően a kiszámítandó A regisztertartalom kettős komplemensét állítja elő a fordított összeadás elve alapján végrehajtható kivonás alkalmazására. Ha AK gyűjtőtároló tartalma <0, akkor a következő GT alapórajel a T9 ÉS-kapun át az X koordináta szerve hajtóműre vezérlő impulzust ad, továbbá az AK gyűjtőtároló tartalmához az ADD összegező áramkörben a B regisztertartalmat adja hozzá. Az A regisztertartalom pedig MOD módosító-áramkörben „egy" értékkel változik, majd ezt a változott értéket a 7 ÉS-kapun át az A regiszterbe tároljuk vissza. Az, hogy a módosítás pozitív vagy negatív előjelű az a vonatkozó ívtől függ. Ezt az E7 és E8 bemeneteken beadott megfelelő jelek határozzák meg. Az ábrán nem ábrázolt regiszter ellenőrző szerkezet megállapítja, hogy ha mindkét A és B regisztertartalom nulla értékű és ekkor az interpoláció leáll. A cirkuláris interpolációnál a jelek és a vezérlő impulzusok feldolgozása a fent említettekhez hasonló módon megy végbe. Az A és B regiszterekben mindegyik interpolációt megelőzően, az íves pálya kezdőpontja és középpontja közötti koordináta-különbségeket az El és E2 bemeneteken át tároljuk be, majd az AK gyűjtőtárolót az E3 bemeneten át nullázzuk. Az E4 bemenetre 0-jelet adunk, amelynek hatására a T1 és T2 kapuk lezárnak. Az E5 bemenetre a cirkuláris interpoláció során L-jelet adunk, ami a T5 kaput élesíti. Ha az AK gyűjtőregiszter tartalmazó, úgy a B tároló tartalmát a T3 kapun át MOD módosító áramkörre adjuk, majd a T5 kapun át ±1 értékű módosítást hajtunk végre, majd a K komplemens-fokozat tartalmát ADD összeadó áramkörben az AK gyűjtőregiszter tartalmából a fordított összeadás módszerével kivonjuk. Ha AK gyűjtőregiszter tartalma <0, úgy az A regisztertartalmat a T4 ÉS-kapun át a MOD módosító áramkörre adjuk, majd azt a módosítás után a T5 kapun át ADD összegező áramkörbe juttatjuk és ott az AK gyűjtőregiszter tartalmához adjuk. Az X koordinátának módosított A vagy B regiszter tartalmait a módosítás után a T6 és T7 ÉS-kapukon át az A vagy B regiszterekbe tároljuk vissza. Hogy a módosítás pozitív vagy negatív előjelű, az a megfelelő negyedtől függ, és azt az E7 és E8 bemenetekre adott jelek határozzák meg. Az E4 bemenetre adott jel ez esetben is azt határozza meg, hogy AK gyűjtőtároló tartalmával együtt számítandó A vagy B regisztertartalom komplemense a K fokozat útján létrehozandó-e vagy nem, és így összeadást vagy kivonást kell-e végrehajtani. Az E6 bemeneten levő jel a vonatkozó körívtől és az A ill. B regiszterekben levő értékek előjelétől függ. A pályavég felismerésére a cirkuláris interpolációt a 2. ábrán ábrázolt pótlólagos kapcsolással valósítjuk meg. A kapcsolás EA és EB regisztereket tartalmazza, amelyekbe az íves pálya közép- és végpontjainak koordináta különbségeit tároljuk be. EA regiszter tartalmát mindegyik GT alapórajellel az A regiszter tartalmából kivonjuk. A B regiszter tartalmát pedig az EB regiszter tartalmából vonjuk ki az önmagában ismert fordított összeadás módszerével, ADDA és ADDB összeadó áramkörökben. 5 Ha ADDA és ADDB összeadó áramkörökhöz csatlakozó NT nulla ellenőrző vagy érzékelő azt állapítja meg, hogy mindkét számítási eredmény egyidejűleg nulla értékű, úgy az interpoláció megszűnik. Az EA és az EB tárolók tartalma az interpoláció 10 során nem változik. Ha abból indulunk ki, hogy mindegyik íves szakasz interpolációjához szokás szerint több interpolációs lépést kell megtenni, úgy az EA és EB regisztereket az összehasonlítandó végpont felismerésére nem szüksé-15 ges az interpoláció megkezdését megelőzően betárolni, így a számított végpont felismerése céljából az eddig szükséges puffer tárolók alkalmazását mellőzhetjük. Ha a találmányt számítógépes adaptív vezérlésű 20 pályavezérlés céljára kívánjuk felhasználni, mimellett a megmunkálás folyamatának függvényében a pálya menetét az idő függvényében kell változtatni, úgy abban az időszakaszban, amikor a változtatásnak hatásosnak kell lenni, az A és B regiszterek tartalmát 25 az ábrán nem ábrázolt segédtárolókba tároljuk be és ezekbe a regiszterekbe a pályaadatok változásainak megfelelő adatokat tároljuk. A végpont EA és EB regisztereket a cirkuláris interpoláció esetében ugyancsak nullázzuk és megfelelőképpen ugyancsak tárol-30 juk. Az adaptív vágási ciklus megmunkálásának befejezése után a segédtárolóban tárolt adatokat ismét az A és B regiszterekbe tároljuk be. Az eredeti pálya végponti koordináta adatait (EA és EB tárolók) a számláló tárolóból az EA és EB 35 regiszterekbe tároljuk be. Ezután az interpolációt a program szerint közvetlenül azon a helyen folytatjuk, ahol az eredeti pályát az adaptív vágási ciklus folyamán elhagytuk. 40 Szabadalmi igénypontok 1. Digitális interpolator lineáris és ciklikus interpolációkhoz közvetlen függvényszámítással számjegyes 45 pályavezérlések részére, azzal jellemezve, hogy az egy lineáris interpolációs alapszerelvényből valamint egy ehhez csatlakoztatott pótlólagos cirkuláris interpolációs szerelvényből áll, és hogy a pótlólagos cirkuláris interpolációs szerelvény a koordinátatengelyek számá-50 val azonos számú pályavégpont érzékelő-összehasonlító áramkörrel (ADDA, ADDB) rendelkezik. 2. Az 1. igénypont szerinti digitális interpolator kiviteli alakja, ahol az alapszerelvény önmagában ismert módon egy tárolóregiszter és egy összeadó 55 áramkör gyűrűs kapcsolásából, egy, az összeadó áramkörhöz csatlakoztatott előjeltárolóból, egy első és egy második tárolóból áll, azzal jellemezve, hogy az első tároló (A) kimenete egy első ÉS-kapun (T4) át egy átkapcsolható módosító-áramkör (MOD) első beme-60 netéhez, amelynek kimenete egy második ÉS-kapun (T7) át az első tároló (A) egyik bemenetéhez van kötve, továbbá hogy a második tároló (B) kimenete egy harmadik ÉS-kapun (T3) át a módosító áramkör (MOD) második bemenetéhez van kötve, ez utóbbi-65 nak kimenete egy negyedik ÉS-kapun (T6) át a 3
