170210. lajstromszámú szabadalom • Digitális pályainterpolátor
MAGYAR NÉPKÖZTÁRSASÁG ORSZÁGOS TALÁLMÁNYI HIVATAL SZABADALMI LEÍRÁS Bejelentés napja: 1974. III. 5. (SA-2603) Német demokratikus köztársaságbeli elsőbbsége: 1973. III. 14. WP G 06 f/169 426) Közzététel napja: 1976. XI. 27. Megjelent: 1978. V. 31. 170210 Nemzetközi osztályozás: G05B 19/18 i : s r. Ű Feltalálók: BECKER Ulrich, oki. mérnök, HAENDEL Lothai, mérnök, OESTREICH Ralf, oki. mérnök, SCHNEIDER Horst, oki. mérnök, Karl-Marx-Stadt, Német Demokratikus Köztársaság Tulajdonos: VEB Starkstrom-Anlagenbau Karl-Marx-Stadt, Német Demokratikus Köztársaság Digitális pályainterpolátor 1 A találmány tárgya digitális interpolator függvényszámítással végzett egyenes, valamint íves alakú (cirkuláris) digitális pályainterpolációk megvalósítására. A közvetlen függvényszámítás elve alapján történő interpolációt (lásd BRD-AS 12 19 717) úgy végzik, hogy két, "egy első „a" és „b" számítandó mennyiséget, amelyek a pálya végének meghatározására szolgálnak, valamint egy második számítandó mennyiséget, amely a pálya hossza mentén történő mozgás meghatározására szolgál, két regiszterbe tárolják be. Az interpolációt az alábbi eljárási lépések sorával valósítják meg: 1. Meghatározott előjelű számot előnyösen +0 vagy —0 számot tárolnak be egy gyűjtőtárolóba. 2. Ezután alapműveletet végeznek (összeadás vagy kivonás), amelynek folyamán az első „a" számítandó mennyiséget összegezik vagy szorozzák meg a gyűjtőtárolóba betárolt számmal, miközben ez az első „a" számítandó mennyiség az első előjellel ellenkező előjelet kap. 3. A 2. alatt említett alapművelet megismétlése következik, amelyet mindaddig végeznek, amíg az alapművelet során adódó szám előjele meg nem változik. 4. Mindegyik alapművelet után vezérlő impulzusokat hoznak létre az egyik koordináta irányában ható szabályozó tag működtetésére. 5. A 3. pont alatt említett adódó szám első előjelének elérése után alapműveletet végeznek a 3.' pont szerint adódó számmal és a második előjellel rendelkező első „b" számítandó mennyiséggel. 6. Ezután az 5. pontban említett alapműveletet mindaddig ismétlik, amíg az alapműveletek során S adódó szám előjele meg nem változik. 7. Valamennyi alapműveletet követően vezérlő impulzusokat hoznak létre a másik koordináta irányú szabályozó tag vezérlésére. 8. A 2-7. pontok szerinti műveleteket váltakozva 10 ismétlik. Lineáris interpolációk esetében az „a" és „b" számítandó mennyiségek megfelelnek az egyenes vonalú pálya kezdeti és végponti koordináták különbségének. Ezek az értékek az interpoláció során az 15 említett regiszterekben változatlanul megmaradnak. A pálya végpontjának félismerése céljából külön számlálókat alkalmaznak, amelyekbe az „aw és „b" értékeket, az új pályaszakaszokat megelőzően betárolják. Az interpolator vezérlő impulzusai a számlálók-20 ban betárolt számokat nulláig számlálják vissza. Amint valamennyi számláló értéke nulla az interpoláció megszűnik. Cirkuláris interpolációnál a számítandó „a" és „b" értékek megfelelnek a körpálya középpontja és ki-25 induló pontja közötti koordináták különbségének. Ezen meghatározandó mennyiségek közül az egyiket minden egyes számítási lépéssel módosítják. A véghelyzet felismerésére — hasonló módon mint a lineáris interpolációnál — a kezdeti és végpontok közötti 30 koordináta különbségeket külön számlálókba tárolják 170210 1
