169614. lajstromszámú szabadalom • Kapcsolási elrendezés digitális vezérlésre, megközelítően konstans tangeciális sebesség betartására interpolátoros számjegyes pályavezérléseknél
MAGYAR NÉPKÖZTÁRSASÁG ORSZÁGOS TALÁLMÁNYI HIVATAL SZABADALMI LEÍRÁS A bejelentés napja: 1973. XII- 3. (SA—2567) A bejelentés elsőbbsége: Német Demokratikus Köztársaság: 1972. XII. 12. (WP G 05 b/167 467) A közzététel napja: 1976. VII. 28. Megjelent: 1977. IX. 30. 169614 Nemzetközi osztályozás: G 05 B 19/30 Feltalálók: HÄNDEL Lothar mérnök, Karl-Marx-Stadt, SCHNEIDER Horst oki. mérnök Karl-Marx-Stadt, Német Demokratikus Köztársaság Tulajdonos: VEB Starkatrom-Anlagenbau Karl-Marx-Stadt, Karl-Marx-Stadt Német Demokratikus Köztársaság Kapcsolási elrendezés digitális vezérlésre, megközelítően konstans tangenciális sebesség betartására interpolátoros számjegyes pályavezérléseknél A találmány tárgya kapcsolási elrendezés digitális vezérlésre, megközelítően konstans tangenciális sebességek betartására számjegyes pályavezérléseknél, amelynek során interpolátort alkalmazunk. A mozgás vezérlésére az interpolator az egyes koordi- 5 náta tengelyekhez rendelt kimenetekre egymás után jeleket ad az interpolációs paramétereknek megfelelő koordináta tengelyek mentén történő vezérlésre. A koordináta tengelyek vezérlésére adott jelek konstans pályainkrementumoknak felelnek meg. 10 A találmány szerinti kapcsolási elrendezés tangenciális sebességnek nevezett eredő előtolási sebesség betartására szolgál. Az előtolási sebességet az egyes mozgások eredője hozza létté előre meghatározott vagy programozott előtolási sebességhez képest 15 adott pályaszakasz vagy a teljes pálya mentén. Ismeretesek már olyan interpolációs megoldások, amelyeknél egy-egy interpolációs számítást követően konstans pályainkremensnek megfelelő impulzust adnak, az interpoláció algoritmusának megfele- 20 lően megválasztott koordináta tengely hajtóművére, ha az egyes mozgások eredőjéből adódó előtolás, vagy tangenciális sebesség egy pályaszakasz mentén egyenes arányban változik a pálya vonalával. Ez a függvény - hátrányosan - az előtolási sebesség 25 egyenetlenségéhez vezet. Ha az interpolator azonos időszakokban ad konstans inkremens jeleket, úgy az eltérés minimális lesz, ha azonban a mozgás egyenes irányú, az eltérés akkor lesz a legnagyobb, ha a mozgás a koordináta tengelyekkel 45°-os szöget 30 zár be. Már ismeretes egy eljárás és egy kapcsolási elrendezés a számjegyes pályavezérléseknél az eredő előtolási sebesség konstans értéken való tartására (NDK-WP 75.168). Ennél az eljárásnál a mozgáspályát elméletileg poligon vonallal közelítik meg, és egy pályaszakasz emelkedési tényezőjétől függően egy diszkrét interpolációs sebességgel befolyásolják az interpolator számlálási frekvenciáját a mindenkor következő pályaszakasz részére. Ennek a megoldásnak hátránya az, hogy viszonylag igen nagy kapcsolástechnikai ráfordítást igényel, mert például két számlálót, egy összehasonlító áramkört alkalmaz az emelkedési tényező felismerésére, továbbá külön tárolóval rendelkezik a pillanatnyi emelkedési tényező értékének tárolására, valamint külön számlálója van azon interpolációs frekvencia változtatására, amelyet a tárolt emelkedési tényezővel módosítanak. Célunk, hogy megközelítően konstans előtolási sebességek betartásának vezérlésére az eddigi ráfordításokat jelentősen - lehetőleg minimálisra - csökkentsük. Olyan kapcsolási elrendezést javasolunk, amelylyel megközelítően konstans előtolási sebességet lehet betartani, és interpolátorral az előtolási sebességet digitálisan lehet vezérelni. Az interpolációs frekvenciát a szabályozás során változtatjuk. A találmány szerint a feladatot oly módon oldjuk meg, hogy az interpolátornak az egyik koordinátához tartozó kimenő jelének váltását a kapcsolás el-169614 1
