168943. lajstromszámú szabadalom • Önillesztő léptető szabályozó különösen számítógépes folyamatirányító rendszerekhez
9 168943 10 mat mindaddig tart, amíg az X r-U v =U h hibafeszültség a háromállású 6 trigger áramkör kikapcsolási szintjéig csökken. Ekkor a háromállású 6 trigger áramkör nyugalmi 5 állapotába visszabillen, a 9 teljesítménykapcsolót és a vele egyidőben a 7 töltőfeszültség egységet lezárja, a 2 végrehajtó egység leáll és a kikapcsolás után az Uv visszacsatoló feszültség exponenciálisan elkezd csökkenni nulla feszültség felé mindaddig, 10 míg az* Uh hibafeszültség eléri a háromállású 6 trigger áramkör bekapcsolási szint értékét. Ekkor az egész folyamat elölről kezdődik. Az egységugrás Xe ellenőrzőjel változásra 15 létrejött Xr rendelkezőjel hatására keletkező első Xv végrehajtójel változás az X r rendelkezőjellel arányos, az ezt követő változások pedig az integráló hatást hozzák létre. 20 A szabályozó adaptív működését az teszi lehetővé, hogy az arányos lépés ideje a 8 Pl jelformáló hálózat töltési időállandóján kívül az Uc töltőfeszültségnek is függvénye, amelyet az Xa( j adaptív bemenőjelekkel úgy szabályozunk, hogy a 25 szabályozó arányossági tartománya dinamikus szempontból a legkedvezőbb értéket vegye fel. Kézi üzemmód. 30 Ebben az üzemmódban a 16 végrehajtójel átkapcsoló „K" kézi állásban van. A 12 kézi vezérlő egység nyomógombok segítségével működtethető úgy, hogy a 2 végrehajtó egység működtető motorja két irányban forgatható. A 35 végrehajtó kimeneti helyzetét a beépített helyzetvisszajelzőn keresztül a helyzetjelző 13 műszer mutatja. A 10 kijelző az Xr rendelkezőjel értékét mutatja. A háttér szabályozóban a találmány szem- 40 pontjából fontos megoldásokat a háromállású 6 trigger áramkör, valamint a 7 töltőfeszültség egység 8 Pl jelformáló hálózattal foglalják magukban. Ezek részletes leírása az alábbiakban következik. 45 Töltőfeszültség forrás és Pl jelformáló áramkör. A találmány szerinti szabályozó egy időarányos Pl szabályozó, amely tetszés szerint progresszív vagy reggresszív jelleggörbével, továbbá külső 50 arányossági tartomány illesztő (adaptáló) jellel adaptív szabályozóként működtethető. Adaptív szabályozási rendszer esetén a szabályozó arányossági tartományát megfelelően 55 megválasztott adaptáló jellel módosítják. A találmányunkkal azt a körülményt használjuk ki a szabályozó arányossági tartományának automatikus állítására, hogy az időarányos Pl szabályozó- 60 nál az arányossági tartomány az állandó sebességű végrehajtó egység löketidején és a Pl jelformáó hálózat töltési időállandóján kívül az Uc töltőfeszültség függvénye. Az integrálási idő az arányossági tartomány változásától független. A 65 találmány szerinti megoldásnál az Uv visszacsatoló feszültség az Xad külső adaptáló jel függvénye, és ezzel az arányossági tartomány az Xa< j adaptáló jel függvényében változik. Az arányossági tartományra a következő kifejezést írhatjuk fel: Uc (X ad ) T ml AP= Xp max Ti ahol Uc *(X ad) adaptálójel függő töltőfeszültség Tm i a végrehajtó egység löket ideje Ti a visszacsatoló kör töltési időállandója Xp max a végrehajtó max. lökete Az időarányos adaptív Pl szabályozó időbeni viselkedését a 3. ábra mutatja. Abban az esetben, ha az Xr rendelkezőjel nagyobb, mint az Xk kapcsolási küszöbérték, a háromállású 6 trigger áramkör a 9 teljesítménykapcsolón keresztül rákapcsolja a 2 végrehajtó egységre a működtető motor vezérlő jelét és a 2 végrehajtó egység kimenő tengelye állandó sebességgel elkezd mozogni. Ugyanebben a pillanatban a 8 Pl jelformáló hálózat Q integráló kondenzátorára rákapcsolódik az Uc töltőfeszültség és a Ci integráló kondenzátor az Uc töltőfeszültség értéke felé kezd töltődni. A töltési folyamat mindaddig tart, amíg az Xr rendelkezőjel és az U v visszacsatoló feszültség különbsége az Xh kikapcsolási küszöbértékkel egyenlő nem lesz. Ekkor a háromállású 6 trigger áramkör lekapcsolja az Uc töltőfeszültséget és a Q integráló kondenzátor az Ri ellenálláson keresztül kisül az Xk bekapcsolási küszöbértékig. Ekkor az egész folyamat újra kezdődik. Az első bekapcsolás időtartama az Xr rendelkezőjelen kívül az Uc töltőfeszültség függvénye. Ha U c2 >U cl , az Uc2 töltőfeszültség esetén a Q integráló kondenzátor feszültsége gyorsabban növekszik, az (Xr—Uv ) gyorsabban éri el az Xj, kikapcsolási küszöbértéket, mint Ucl feszültség esetén. Ezáltal a 2 végrehajtó egység mozgási ideje is lerövidül és adott rendelkezőjelhez a 2 végrehajtó egység Xp kimeneti elmozdulása is kisebb, mint Uc i töltőfeszültség esetében volt. Adott Xr rendelkezőjelhez tartozó Xv végrehajtójel változás meghatározza az arányossági tartományt vagy annak reciproka az arányos erősítést. Abban az esetben, ha az Uc töltőfeszültséget egy Xref referencia feszültség és a Ka X a d ádaptálójellel arányos feszültség összege vagy különbségeként állítjuk elő, az arányos tartomány Xref * K a " ^ad Tml Ap= " ' Xp max M ahol Ka az adaptálás mértékét meghatározó arányossági szám. 5
