151587. lajstromszámú szabadalom • Lépésszabályozóként működő hárompontszabályozó
3 a következménye. Az első bekapcsolási impulzus hosszabb, mint a következők. Az ^im 'középértéknek tehát PD-hez hasonló időbeli lefolyása van. Minthogy az M állítómotor az egyes impulzusokat integrálj y állítótag-út a 4. ab- 5 rán feltüntetett lefolyású. Ez az átmeneti függvény egy Pl szabályozóéhoz hasonló. Az első emelkedés ennél a P-résznek felel meg és az x„ bemeneti jelnek az xp arányossági tartományra vonatkoztatott értékét határozza meg, 10 míg az ezután következő lépcsőalakú lefolyás közelítően az I-részt, a T/ utánállítási idővel, adja meg. Az xp arányossági tartomány és e szabályozó TV utánállítási idejének beállítását a visszavezetés Tre növekedési időállandójának, a 15 Tra csillapodási időállandójának és a V r erősítési foknak a változtatásaival idézzük elő. Ekkor az ismert szabályozó Ff> frekvenciamenetére, xp arányossági tartományára és TV uitánállítási idejére a következő közelítő egyen- 20 letek érvényesek: Ffi •{]»)= ---(1+ —— ) Xp T/ j CO ahol a TV, a motor állítási idejót jelenti. 30 Az 5. ábra a találmány szerinti szabályozó blokk-kapcsolási sémáját szemlélteti. A P hárompontrelé nemcsak ismert módon a késleltetett R/i ellencsatolású visszavezetésen keresztül, hanem a találmány szerint egy második együtt- 35 csatolt késleltetett R/2 visszavezetéssel is vissza van csatolva. Az együttcsatolandó visszavezetés Tr a2 csillapítási időállandója emellett kisebbre vain választva, mint az ellencsatolandó Trai csillapítási időállandója. Mindkét visszavezetés 40 növekedési időiállandói egymással egyenlő nagyra vannak felvéve Tr e\ == T re 2 == T re -vel. Az .együttcsatolandó visszavezetés W2 erősítési, foka kisebbre van választva, mint az ellencsatolandónak Vr j erősítési foka, úgyhogy mindkét 45 visszavezetés eredő hatása mindig ellencsatolású marad. E szabályozó működési módját átviteli függvényei alapján magyarázzuk. A 6., 7. és 8. ábrák xr i és xr2 visszavezetési értékének, az x res = 50 =xr i—x r2 eredő visszavezetési értéknek, a relé Xj impulzusainak és a szabályozó y kimeneti értékének időbéli lefolyásait szemléltetik az xw bemeneti jel ugrását követőien. Az xw bemeneti jel ugrásszerű változásával 55 bekapcsol ,a relé. Mindkét xr \, xr 2 visszavezetési érték arányosan növekszik a hozzájuk tartozó erősítési fokkal és egyenlő növekedési állandójuk van a 0 kiindulási ponttól kezdve i(6. ábra). Ez az ábra bemutatja továbbá a- két vissza- 60 vezetési érték különbség-képzéséből alkotott eredő xres visszavezetési értékgör bejének lefolyását is. Ezek a visszavezetési értékek mindaddig növekednék, amíg az eredő visszavezetési értékek jelleggörbéjének a pontjánál a bemeneti 63 4 . • .... jél és az eredő visszavezetési érték xw —x res különbsége a relé xa elengedési értéke alá nem esik úgy, hogy a relé elenged. Ez időpontban az xrI , x r 2 visszavezetési értékek a legnagyobb b és c értékeit érték el. Az ily módon képezett első x; bekapcsolási impulzus a relén i(7. ábra) hosszabb, 'mint a Pl lépésszabályozónál, amelynek ugyanolyan az erősítési foka és az ellencsatolású visszavezetésének ugyanolyan a növekedési időállandója, minthogy a találmány szerinti szabályozónál az xr \ visszavezetési értéket hatásában az xr2 visszavezetési érték gyöngíti. A relé első kikapcsolása után a b és c pontok visszavezetési értékei lecsökkennek. Az együttcsatolásos visszavezetés Vr 2 erősítési fokának elegendő nagyságánál a nagyobb csillapítási TVat időállandó a kisebb csillapítási Tr a2 időállandóhoz képest olyan hatású, hogy az ellencsatolásos visszavezetési érték csillapodási sebessége kisebb, minit az együttcsatolásosnak a csillapodási sebessége. Ennék megfelelően az együttcsatolásos xr 2 visszavezetési nagyság értékei jelleggörbéjük c pontjától kezdve erősebben csökkennek, mint az ellencsatolásos xr2 visszavezetési nagyság megfelelő értékei jelleggörbéjük b pontjától számítva. Ezért növekedik az xres eredő visszavezetési érték tovább és jelleggörbéjének d pontjánál a relé bekapcsolását idézi elő az ellenkező irányban. Ezáltal a relé mindkét xr i és x r2 visszavezetésre fordított pólusú jeleket kapcsol. Mindkét xr j és xr 2 visszavezetési érték növekedési folyamata tehát az eredő visszavezetési érték jelleggörbéje d pontjának megfelelő, jelleggörbéjük e és f pontjaitól kezdve ellentétes lefolyású mint előbb, úgyhogy az összes visszavezetési értékek a relé lekapcsolásáig csökkennek, ami az xres eredő jelleggörbe g pontjában következik be. Ezután az eredő visszavezetési érték az együttcsatolandó és ellencsatolandó visszavezetési értékek különböző csillapodási • sebességei miatt újból növekedni kezd mindaddig, amíg e relé újból bekapcsol. A relé be- és kikapcsolása a negatív irányban mindaddig megismétlődik, amíg az együttcsatolandó visszavezetési érték és ezzel együtt a csillapodási sebesség igen kicsivé nem válik. Az ellencsatolandó visszavezetési érték csillapodási sebessége ekkor kisebb lesz, mint az együttcsatolandónaik a csillapodási sebessége. Ezzel együtt az eredő visszavezetési érték a relé kikapcsolásainál ugyancsak csillapodik l(lecsökken) és a relé jelleggörbe jenek h pontjánál az első kapcsolási irányába tér vissza. A visszavezetések előbb leírt hatásának következményeként a relé a 7. ábrában feltüntetett impulzussorozatoit szolgáltatja, amelynek szaggatottan berajzolt x,m középértéke egy a PDD2 -hez hasonló időbeli lefolyású. Az, állítómotor úgy integrálja ezt az impulzussorozatot, hogy a szabályozónak a 8. ábrán feltüntetett átmeneti függvényét kapjuk. Ez az átmeneti függvény a PID szabályozóéhoz hasonló. Ez attól a 4. ábra szerint a kezdeti túlmagasított növekedéssel különbözik, amely a 4. ábrán feltüntetett Pl szabályozó működést PID szabá-2
