146551. lajstromszámú szabadalom • Nagysebességű légijárművek és nagyméretű irányítható lövedékek önműködő navigációját lehetővé tevő berendezésekkel kapcsolatos tökéletesítések

146.551 rekció mértékét adja irány és nagyság szerint.) Mivel az összes elektronikus berendezések elvei ismertek, csak a programozó újszerű működését és kódolási eljárását ismertetjük. Miután megkaptuk az útparancsot a részletes utasításokkal, megfelelő térképre berajzoljuk az útvonalat. (Ez lehet önmagába visszatérő, többszörösen összefüggő görbe is.) Ezután meghatározzuk azt a P(x) polinomot, amely a görbe matematikai alakja. Rendszerint egyszerűsödik a feladat azzal, hogy az utasítás néhány fix pontot és időpontot tartalmaz, mint a gép menetrendjét. (Ezek koordinátáit igen nagy pontossággal ismerjük.) Ilyenkor ugyanis, ha n számú pont adott, n—l-edfokú polinom, vagy e helyett végésszámú első és legfeljebb másodfokú polinom által előállított görbék íveiből állítható elő a kívánt útvonal. (8. ábra.) (Legtöbbször azonban csak egy-két célpont van adva, és esetleg a visszatérés útvonala. Ilyenkor még tovább egyszerűsödik a feladat.) Ezután meghatározzuk x és y komponensek függvényében az utat, vagyis az ívhosszat (s(x), s(y)). Ez egyszerű integrállal nyerhető. Majd meghatározzuk a parancs értelmében a menetrendet, vagyis az út (ívhossz) idő-függvényét (lehetőleg célszerűen lineáris, sebességváltozásoknál másodfokú függvénnyel). s(t). Ezután egyesítjük az s(t) és s(x) függvényeket s(t) = s(x), ahol X s(x) -IY 1 + y'2

dx "amelyben y = P(x) polinomból képezett függvény. Az s(t) J 1 +y'2

dx egyenletet megoldjuk x(t), y(t) komponensekre, és a kapott x = x(t), y = y(t)^=y[x(t)] függvények szolgáltatják az elmozdulás (ívhossz) x, y irányú komponenseit az idő függvényében. Ezekkel az értékekkel arányos ü)=ío(t) frekvenciát kell vinnünk a programozókba. cox(t) == c • x(t) a>x(t) = c-y(t) Ezután a kész program a gépbe tölthető, amely a folytonos pályakorrekciók hatására az előírt pályán előírt sebességgel fog mozogni. A berendezés lényeges elvi változtatás nélkül alkalmazható deltakódmodulációval is, azaz úgy, hogy nem kétszer integráljuk a pillanatnyi gyorsulásokat, hanem esak egyszeres integrálással nyerhető sebességet határozzuk meg az idő függvényében és írjuk elő a fentihez hasonló módon. Ugyanis, ha minden pillanatban (a kezdeti feltételek ismeretében) előírt nagyságú és irányú sebességgel mozog egy test, ez meghatározott pályát ír le. Ekkor a frekvenciákat, ill. impulzusamplitudókat a sebességgel arányosan kell modulálni a programozó részére. Végül megemlítjük azt a lehetőséget, amely a teljesen magárahagyott, előre megszabott pályán haladó gépet utólagos parancs (változtatás) végrehajtását teszi lehetővé. Mindössze egy külső antennát jelent, amely meghatározott rejtjelzések ellátott jelek vétele esetén reléberendezéssel megszakítja a programozó és valódi adatot szolgáltató készülékek közötti kapcsolatot, és átkapcsol egy földi irányító berendezésre. Szabadalmi igénypontok: 1. önműködő vezérlőberendezés, különösen navigációs berendezés, azzal jellemezve, hogy egynél több piezoelektromos gyorsulásmérőt tartalmaz, amelyeknél a mérés fokozatonként növekvő — pl. a sorban következőknél a megelőzőhöz képest tízszeres — tehetetlen tömeg yan alkalmazva és mindegyik gyorsulásmérő tehetetlen tömegére olyan elektromágnes hat, amelynek erőhatása az-> előző fokozatban mért gyorsulással egyenlő hatású és ellentétes irányú. 2. önműködő vezérlő berendezés, különösen navigációs berendezés, illetve az 1. igénypont szerinti berendezés kiviteli alakja azzal jellemezve, hogy függőleges síkban elrendezett 'három gyorsulásmérője van — amelyek közül az egyik á gép tengelyével párhuzamos irányú, a másik kettő pedig ezzel felfelé és lefelé szöget bezáró irányú egy-egy gyorsulás-komponenst mér — jellemezve továbbá azzal, hogy pörgettyűvel működtetett á gyorsulásmérőkkel együttesen a gyorsulás vízszintes összetevőjének mérésére szolgáló mesterséges horizonttartó készüléke van. 3. önműködő vezérlőberendezés, különösen navigációs berendezés, illetve, az 1., vagy 2. igénypontok szerinti berendezés, kiviteli alakja, jellemezve kompasszal tájolt téfképhehgerijőLiés írócsúcsból álló útrajzoló készülékkel, ^melynél a henger és az írócsúcs viszonylagos elmozdulásának előidézésére egy, vagy több 'olyan vezérlő berendezése van, amely gyorsulásmérőt és ennek jeleit Összegező — pl. forgó fogyasztásmérőből és Kohlrauseh-dobból álló — integráló áramkört tartalmaz. 4. Az 1—3. igénypontok bármelyike szerinti berendezés kiviteli alakja, jellemezve a jármű vezetésére szolgáló olyan programvezérlő készülékkel, amely az útrajzoló készülék dobján a jármű „tényleges" útvonalán haladó, az ott feltüntetett „kellő" útvonalat közrefogó fotocellás érzékelő párt és ezzel összekapcsolt, a jármű kormányszerkezetét működtető irányító szerveket tartalmaz. 5. Az 1—3. igénypontok bármelyike szerinti berendezés kiviteli alakja, azzal jellemezve, hogy a jármű vezetésére szolgáló programvezérlő készülék — az önmagábanvéve ismert — analóg kódmoduláció, vagy impulzus-kódmoduláció, vagy delta-kódmoduláció elve alapján van felépítve. 6. Az 1—5. igénypontok bármelyike szerinti berendezés kiviteli alakja, azzal jellemezve, hogy a programvezérlő készüléket mágneses frekvenciafeljegyzés vezérli. 8 rajz A kiadásért felel: a Közgazdasági és Jogi Könyvkiadó Igazgatója 604538. Terv Nyomda, Budapest V., Balassi Bálint utca 21-23.