201416. lajstromszámú szabadalom • Berendezés szögelfordulás és erő távátvitelére vezérlőtengely és végrehajtótengely között
1 HU 201416 B 2 gyobbá váló M2 forgatónyomaték és az azoiiQS irányba változó Mi terhelőnyomaték hatására a <X>ri fluxus óramutató járásával ellentétes irányban mozdul és vele együtt fordulnak el a ®sz, í>si fluxusokJs. Egy bizonyos idő eltelte után a í>rz fluxus és a $ri, 4>sz fluxusok egymással ellentétes mozgása miatt a Mi förgatényomaték iránya előjelet vált és ezt a rajzon ®"sz fluxussal jelöltük, míg az 1 vezérlő szinkrongép és a 2 végrehajtó szinkrongép állórész fluxus amplitúdójának névleges értékét beállító 13 egység kimenőjele is előjelet vált, úgy hogy az 1 vezérlő szinkrongép és a 2 végrehajtó szinkrongép állórész fluxusainak iránya megfordul. Ennek következtében M2 forgatónyomaték iránya is megfordul, a 6 végrehajtó tengely lefékeződik, de az Mi forgatónyomaték iránya változatlan marad. Egy átmeneti állapot lezajlása után jön létre aztán az az új egyensúlyi állapot, amelyet a 4d ábrán szaggatott vonalakkal jelöltük be. Ha az Mi forgatónyomaték iránya ismét megváltozik, akkor a most leírt folyamatok fordított irányban zajlanak le és az operátor érzi az Mi forgatónyomaték hatásirányának megváltozását. Ha az Mi terhelőnyomaték iránmyának megváltozásakor ez nagyobb lesz mint nM0 áttételes nyomaték értéke úgy az 1 vezérlő szinkrongép és a 2 végrehajtó szinkrongép állórészének fluxusai a nM0 áttételes nyomaték és Mi terhelőnyomaték közötti különbség előjelváltásával egyidejűleg megfordulnak. A 2. ábrán bemutatott felépítésű találmány szerinti berendezés hatásmechanizmusának bemutatására az 5a-5d ábrák vektordiagramjai szolgálnak. Ennél az 5a, 5b ábrák az Mi terhelőnyomaték egyik hatásiránya esetén, az 5c ábra az Mi terhelőnyomaték fordított hatás iránya esetén, míg az 5d ábra olyan folyamatok esetén értelmezhető, amelyek a Mi terhelőnyomaték hatásirányának .megváltozása alatt történnek. Ebben az esetben a (<E>rz A í*sz) szög konstans marad és értéke 90°, mert erre a célra az 1 vezérlő szinkrongép 3 tengelyéhez kapcsolódó 9 szöghelyzettávadót használjuk fel. Az összes, az 5a-5d ábra vektordiagramjában feltüntetett változás a 4a-4d ábrákhoz hasonló módon megy végbe. A 3. ábrán ismertetett felépítésű találmány szerinti berendezés hatásmechanizmusának könyebb megértésére a 6a-6d ábrák szolgálnak, ahol a 6a, 6b ábrán látható vektordiagramok az 1 vezérlő szinkrongép és a 2 végrehajtó szinkrongép fluxusainak helyzetét ábrázolja azonos Mi terhelőnyomaték hatásiránya esetén, míg a 6c ábrán ugyanez látható, ellentétes értelmű Mi terhelőnyomaték hatásirány esetén. A 6d ábrán azok a folyamatok követhetők nyomon, amelyek az Mi terhelőnyomaték irányváltozása esetén következnek be. A vektordiagramokon feltüntetett összes változás a 4., 5. ábrán leírtakkal hasonló módon megy végbe. Az egyetlen különbség csupán abban áll, hogy kisebb eltérés valósítható meg az 1 vezérlő szinkrongép 3 tengelye és a 2 végrehajtó szinkrongép 4 tengelye között, amely a 6a-6d ábrákon az (az-ai)<90o szöghelyzetéből látható. Dy módon a 6 végrehajtótengelyre történő erőátvitel megnövekedett pontossága komfortosabb feltételeket teremt a manipulátor operátor számára, csökkenti annak kifáradását és kiterjeszti a végrehajtótengelyre ható terhelés tartományát és így az operátor-mester-szolga manipulátor összetételi biotechnikai rendszer hatékonyságát jelentősen megnöveli. SZABADALMI IGÉYPONTOK 1. Berendezés szögelfordulás és erő távátvitelére, vezérlőtengely és végrehajtótengely között, mely berendezés vezérlő szinkrongépet és végrehajtó szinkrongépet tartalmaz, amelyek tengelyei a vezérlőtengellyel és a végrehajtótengellyel vannak kinematikailag összekapcsolva, és a tengelyek egyike szöghelyzettávadóval van ellátva, amelynek kimenete a vezérlőszinkrongép és a végrehajtó szinkrongép tekercseiben áramot keltő egység névleges jel bemenetére van kapcsolva, és ennek az egységnek a vezélőbemenete a vezérlő szinkrongép és a végrehajtó szinkrongép állórész fluxus amplitúdójának névleges értékét beállító egység kimenetével van villamosán összekötve, és amely bemenetével a vezérlő szinkrongéppel és a végrehajtó szinkrongéppel áll kapcsolatban, míg kimenetei a vezérlő szinkrongép és a végrehajtó szinkrongép egymással villamosán összekapcsolt tekercseire vannak csatlakoztatva, azzal jellemezve, hogy a vezérlő szinkrongép (1) és a végrehajtó szinkrongép (2) tengelyeivel (3, 4) terhelőnyomaték mérőátalakítók (14, 15) vannak összekötve, amelyek a vezérlő szinkrongép (1) és a végrehajtó szinkrogép (2) állórész fluxus amplitúdójának névleges értékét beállító egység (13) bemenetéire vannak vezetve. 2. Az 1. igénypont szerinti berendezés, azzal jellemezve, hogy a vezérlő szinkrongép (1) és a végrehajtó szinkrongép (2) állórész fluxus amplitúdójának névleges értékét beállító egység (13) és a vezérlő szinkrongép (1) és a végrehajtó szinkrongép (2) tekercseiben áramot keltő egység (11) közé a vezérlő szinkrongép (1) és a végrehajtó szinkrongép (2) állórész fluxus amplitúdóját korrigáló korrekciós egység (16) van beiktatva. 3. A 2. igénypont szerinti berendezés, azzal jellemezve, hogy a vezérlő szinkrongép (1) és a végrehajtó szinkongép (2) állórész fluxus amplitúdóját korrigáló korrekciós egység (16) integrálófokozatot (17) tartalmaz. 4. A 3. igénypont szerinti berendezés, azzal jellemezve, hogy a vezérlő szinkrongép (1) és a végrehajtó szinkrongép (2) állórész fluxus amplitúdóját korrigáló korrekciós egység (16) további összegzőfokozatot (18) tartalmaz, amelynek egyik bemenete az integrálófokozat (17) bemenetére, másik bemenete pedig az integrálófokozat (17) kimenetére van csatlakoztatva. 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 7
