198277. lajstromszámú szabadalom • Koordináta átalakító helykoordináták és sebességértékek invertálásmentes átalakítására, főleg robotokhoz
1 2 198.277 12 szorzóra, másrészt a harmadik 16 szorzóra csatlakozik. A találmány szerinti kapcsolási elrendezés a következőképpen működik: Az x útbemeneti vektor az 1 alapjel-bemeneten, míg az x sebességbemeneti vektor a 18 sebesség-bemeneten jelenik meg. A transzponált Jakobi mátrix 9 függvénygenerátor kimenetén megjelenő függvényt a 7 koordináta-kimenetén megjelenő q útkimeneti vektor pillanatnyi értéke generálja. A 2 különbségképzö kimenetén megjelenő vektort és a transzponált Jakobi mátrix 9 függvénygenerátor kimenetén megjelenő mátrixot a 3 szorzó szorozza össze. Ha az átalakító 18 sebesség-bemenetén nincs jel, vagyis az x sebességbemeneti vektor nincs megadva, akkor a 4 arányos tag közvetlenül csatlakozik az 5 integrátorra és a 4 arányos tag kimenetén megjelenő jelet — amely nem más, mint az átalakító által létrehozott q sebesség-kimeneti vektor —, kivezetjük, mint az átalakító 10 sebesség-kimenetét, másrészt az 5 integrátorban integráljuk és így nyerjük az átalakító q útkimeneti vektorát. A q sebességkimeneti vektor tehát a q útkimeneti vektor deriváltja. Ezt a kapcsolást akkor alkalmazzuk, amikor az x útbemeneti vektor állandó. Egy további kiviteli példában a 11 kapcsolót, valamint a 17 kapcsolót zárjuk és a 13 kapcsolót, valamint a 15 kapcsolói felső zárt helyzetbe helyezzük. Ebben az állapotban a másik 14 integrátor a 3 szorzó kimenetén megjelenő vektormátrix szorzatot integrálja és az így nyert jelet a 6 összegező összegezi a 4 arányos tag kimenő jelével. Ezt a kapcsolást akkor alkalmazzuk, amikor az 1 alapjel-bemeneten megjelenő x útbemeneti vektor deriváltja, az x sebesség-bemeneti vektor állandó. Végül egy harmadik kivitel esetén, amikor az x sebesség-bemeneti vektor is változik, a 11 kapcsoló és a 17 kapcsoló zárt állapotban való tartása mellett a 13 kapcsolót és a 15 kapcsolót alsó zárt helyzetbe helyezzük, azaz bekapcsoljuk a másik 12 szorzót és a harmadik 16 szorzót. A találmány nincs a kiviteli példákban leírt megoldásokra korlátozva, hanem kiteljed az igénypontok, különösen a főigénypont áltaí oltalom alá vont összes megoldásra. SZABADALMI IGÉNYPONTOK 5 1. Koordináta átalakító helykoordináták és sebességértékek in vertál ásmentes átalakítására főleg robotokhoz, amely átalakító alapjel-bemenete különbségképzőn és szorzón keresztül arányos tag bemenetére van kötve, míg az arányos tag kimenete közvetlenül vagy közvetve integrátorra csatlakozik és az integrá■0 tor kimenete, amely a kapcsolási elrendezés útkimenete, egyrészt átalaldtási függvénygenerátoron keresztül a különbségképzőre, másrészt függvénygenerátoron keresztül a szorzóra van visszacsatolva, míg az integrátor bemenete kivezetve a kapcsolási elrende- 1 g zés sebesség-kimenete, azzal jellemezve, hogy a függvénygenerátor (9) transzponált Jakobi mátrix függvénygenerátor (9). 2. Az 1. igénypont szerinti koordináta átalakító, azzal jellemezve, hogy az arányos tag (4) és az integrátor (5) közé összegező (6) van kötve, 20 a szorzó (3) és az arányos tag (4) közös pontja egy kapcsolón (11) keresztül közvetlenül egy másik kapcsolóra (13) és a másik kapcsoló (13) egy másik integrátorra (l4) csatlakozik, míg a másik integrátor (14) kimenete egy harmadik kapcsolón (15) keresztül közvetlenül egy negyedikkapcsolóra (17) van köt- 25 ve, amely negyedik kapcsoló (17) az összegezőre (6) csatlakozik. 3. A 2. igénypont szerinti koordináta átalakító, azzal jellemezve, hogy a szorzó (3) és az arányos tag (4) közös pontja a kapcsolón (1 l)keresz«« tül egy másik szorzóra (12) csatlakozik, amely másik szorzó (12) a másik kapcsolón (13) keresztül a másik integrátorra (14) van kötve, továbbá a másik integrátor (14) a harmadik kapcsolón (15) keresztül egy harmadik szorzóra (16) csatlakozik, amely harmadik szorzó (16) a negyeik kapcsolón (17) keresztül van 35 az összegezőre (6) kötve. 4. A 3. igénypont szerinti koordináta átalakító, azzal jellemezve, hogy a másik szorzó (12) másik bemenete az átalakító sebesség-bemenete (18) és a sebesség-bemenet (18) a harmadik szorzó (16) másik bemenetére is csatlakozik. 1 db rajz Kiadja: Országos Találmányi Hivatal Felelős kiadó: Himer Zoltán o.v. KÓDEX 3
