198277. lajstromszámú szabadalom • Koordináta átalakító helykoordináták és sebességértékek invertálásmentes átalakítására, főleg robotokhoz
(19) HU MAGYAR népköztArsasAg SZABADALMI LEÍRÁS A bejelentés napja: (22)87.01.28. (21)247/87 ORSZÁGOS TALÁLMÁNYI HIVATAL A közzététel napja: (41X42) 89.01 30. Megjelent: (45) 1989.11.14. Feltaláló(k): (72) Szabadalmas: (73) (11) 198277 B Nemzetközi osztályjelzet: (51) NSZ04 B 25 J 9/16 G 05 B 19/00 dr. Somló János. 40%, dr. Pham Thuong Cat, 60%, Budapest, HU MTA Számítástechnikai és Automatizálási Kutató Intézete, Budapest, HU (54) Koordináta átalakító helykoordináták és sebességértékek invertálásmentes átalakítására, főleg robotokhoz (57)KIVONAT A találmány tárgya koordináta átalakító helykoordináták és sebességértékek invertálásmentes átalakítására, főleg robotokhoz, amely átalakító aJapjel-bemenete (1) különbségképzőn (2) és szorzón (3) keresztül arányos tag (4) bemenetére van kötve, míg az arányos tag (4) kimenete közvetlenül vagy közvetve integrátorra (5) csatlakozik és az integrátor (5) kimenete az átalakító koordináta-kimenete (7), továbbá az integrátor (5) kimenete egyrészt átalakítási 9 e ű o 3 4 12 II •c függvénygenerátoron (8) keresztül a különbségképzőre (2), másrészt függvénygenerátoron (9) keresztül a szorzóra (3) van visszacsatolva, míg az integrátor (5) bemenete kivezetve a kapcsolási elrendezés sebesség-kimenete (10). A találmánynak az a lényege, hogy a függvénygenerátor (9) transzponált Jakobi mátrix függvénygenerátor (9).-T 4 17 6 10 18 13 14 15 16 in
