189476. lajstromszámú szabadalom • Korrigáló berendezés önjáró mezőgazdasági gépek vezető nélküli automatikus kormányzásához
1 2 189 476 A találmány tárgya korrigáló berendezés önjáró mezőgazdasági gépek vezető nélküli automatikus kormányzásához sorművelésre alkalmas növények - elsősorban kukorica - aratására, illetve betakarítására, vagy a növényállomány határán való haladás biztositására különböző talajviszonyok mellett. Ismeretes a 97 341 sz. NDK-beli szabadalomból az automatikus kormányzásnál alkalmazható olyan berendezés, amelynél egy tapintókészülék a növénysort mért érték-jeladókkal érzékeli és elektromos jelek formájában átviszi egy elektronikus szabályozóra. Ezen szabályozóegység azután hidraulikus beállitószerv útján vezérli a kerekeket és ilyen módon kormányozza a mezőgazdasági gépet. Ennek a berendezésnek az a hátránya, hogy az állandóan megfelelő kormányzáshoz kedvező talajviszonyokra van szükség. Nedves, ragadós, csúszós vagy homokos talajviszonyok a kormányzásra negatív befolyást gyakorolnak és szélső esetben a szabályozóegység kiesésére vezethetnek. Ennek oka az aratógép állandó kígyózó mozgása, ami a mért érték-jeladón helyzetváltoztatásként jelentkezik, noha a növénysorok egyenesek. A legkedvezőtlenebb esetben a végrehajtott kormánykorrekció nem elegendő ahhoz, hogy elérje a mért értékjeladó által adott jel nagyságának megfelelő aratógép-he)yzetváltoztatásokat. Ez a körülmény az egész automatikus kormányzás hasznavehetetlenségéhez vezet. A találmány célja olyan korrigáló berendezés létrehozása, amely a kormányzott kerekek csúszásának kiegyenlítésére lehetővé teszi a talajviszonyoktól függő átkapcsolást, amivel az automatikus kormányzás továbbra is teljesen működőképes marad. A találmány alapját tehát azon feladat megoldása képezi, hogy az automatikus kormányzásnál olyan korrigáló berendezést állítsunk elő, amely optimális követést biztosít mindenféle talajviszonyok esetén, továbbá amelynek kezelése egyszerű és amely univerzálisan alkalmazható. A feladatot a találmány értelmében úgy oldjuk meg, hogy az önjáró mezőgazdasági gép elektromos részében a mért érték-jeladó, a szabályozó és a visszatérítő közé kiértékelőátkapcsolót iktatunk be, amely legalább egy ellenállásból és többfokozatú kapcsolóból áll. Ezután az összegezőbői, hárompont-tagból és teljesítménykapcsolóból álló elektronikus szabályozó van elhelyezve, amely összeköttetésben áll a hidraulika-szeleppel. A kiértékelőátkapcsoló felveszi a mért érték-jeladótól átadott jelfeszültséget és a beállított ellenállástól függően az összegezőre juttatja. A mért érték-jeladótól az összegezőhöz egy második vezeték a visszatérítő adótól jön. így tehát az elektronikus szabályozón egyrészt jelen van a mért érték-jeladó jele, amely a növényállomány-határ helyzetének felel meg, másrészt a visszatérítő adó jele, amely a kormányzott kerekek mindenkori állásáról tájékoztat. Az összegezőben ezen két jelből összeg képződik és egy utána beiktatott hárompont-tagon át egy teljesítménykapcsolóra adódik át. A teljesítménykapcsoló felerősíti a hárompont-tagról átadott, nem-folytonos feszültségjeleket megfelelő kapcsolóárammá, amelynek révén az elektromágneses hidraulikag szelep működtethető. Ez a hidraulika-szelep a kerekeket megfelelően állítja és ily módon a kormánymozgást addig korrigálja, amíg a két jeladó összegezett jele nullával lesz egyenlő. Annak érdekében, hogy az aratógép automatikus sorkövetését nedves, 1Q ragadós talajon is lehetővé tegyük, a kiértékelő- 0 átkapcsolnál egy kisebb ellenállást állítunk be. Ezáltal a mért értékjeladónak a normál talajviszonyok melletti jelénél nagyobb jelfeszültsége lesz csak hatásos. Ez a nagyobb feszültség a kompenzáláshoz nagyobb visszatérítő adó-jelet kíván meg, & ami viszont nagyobb kormányzási szöget igényel. Ily módon a normálegyenestől való eltérést kiegyenlítettük és a mezőgazdasági gép követő-vezetését jelentősen megjavítottuk.- A találmány szerinti korrigáló berendezés elő- 0 nye, hogy változó talajviszonyok esetén mindig beállíthatók a megfelelő értékek, az optimális aratógépvezetés eléréséhez. A találmányt a továbbiakban annak egy példaképpeni kiviteli alakja kapcsán ismertetjük részletesen ábráink segítségével, amelyek közül:- az 1. ábra a kormányzóautomatika vázlatát;- a 2. ábra a kormányzóautomatika kapcsolási vázlatát mutatja. Az önjáró, vezető nélküli 1 mezőgazdasági gépre 30 a 2 vágóműnél 3 tapintókészülék van felszerelve, amely a 4 mért érték-jeladóval van kapcsolatban, s a 2 vágómű 5 konzolján található. A 6 jelvezeték és a 8 csatolótag útján a 4 mérték-jeladó a 7 kiértékelő-átkapcsolóval van összekötve. A 7 kiértékelőátkapcsoló 9 és 10 ellenállással rendelkezik, amelyeket a 11 kapcsoló révén be-, illetve ki lehet iktatni. A 11 kapcsolón át a 7 kiértékelő-átkapcsoló után a 12 szabályozó, valamint a 14 hidraulikaszelep egy-egy 13 és 13’ mágnesszelepe, végül a 15 40 visszatérítő-adó van kapcsolva. A 14 hidraulikaszelep hidraulikus része a 16 kormányhengerrel van összekötve, amely a 17 kormánytengelyen van elhelyezve. A 12 szabályozó a 18 összegező vei, a 19 hárompont-taggal és a 20 teljesítménykapcsolóval 45 van ellátva. A 20 teljesítménykapcsoló révén a 13 és 13’ mágnesszelep közvetlenül működtethető és a kormányzás a 14 hidraulika-szelep útján megtörténik. 50 Szabadalmi igénypontok Korrigáló berendezés önjáró mezőgazdasági gépek vezető nélküli automatikus kormányzásához, 55 egy mechanikus tapintókészülék mért érték-jeladójától érkező jelek vételére és felerősítésére szolgáló elektronikus szabályozó útján, azzal jellemezve, hogy a szabályozó (12) és a mért érték-jeladó (4) vagy a visszatérítő adó (15) között kiértékelő- 6o átkapcsoló (7) van, amely egy-egy ellenállásból (9, 10) és egy, legalább kétfokozatú kapcsolóból (11) áll. Kiadja az Országos Találmányi Hivatal . A kiadásért felel: Himer Zoltán osztályvezető 2 oldal rajz Szedte a Nyomdaipari Fényszedő Üzem (87S193/09)________________ 88-2106 — Dabasi Nyomda, Budapest — Dabas Felelős vezető: Bálint Csaba igazgató 2
