189245. lajstromszámú szabadalom • Forgócsukló manipulátorokhoz
] 189 245 2 tékot lehet előállítani, mint az ismert forgató motor esetében. Az ismert forgószárny meghajtás alkalmazása esetén meglévő hátrányt, amely szerint az előállítható forgatónyomaték túl kicsi és pozíció megtartása érdekében alkalmazandó vezérelt folyadék áramoltatása, a találmány szerinti forgócsuklóban alkalmazott hidraulikus munkahengerekben nem szükséges. A találmány szerinti forgócsuklót előnyös kiviteli példák kapcsán rajz segítségével ismertetjük, ahol Lábra: középállású forgócsukló metszete olyan síkban, amiben a csukió forgástengelye fekszik, 2. ábra: forgócsukló metszete olyan síkban, amelyben mind a két munkahenger tengelye fekszik. A találmány szerinti manipulátorokhoz való forgócsukló két egymásra merőleges síkban szimmetrikusan van kialakítva, ahol az egyik síkban a csukló forgástengelye a másikban a munkahengerek tengelyei fekszenek és ily módon, mivel 3 peremek 4 támasztófelületei párhuzamosak a csukló forgástengelyével, a forgócsukló vele szomszédos két manipulátorelem vagy manipulátorrészegység közé választhatóan két, egymástól 90°-kal eltérő forgástengellyel építhető be. A forgócsukló rögzített 1 csuklóelemből és forgatható 2 csuklóelemből van kialakítva, ahol mind a két 1,2 csuklóelem 4 támasztófelülettel és 5 rögzítési lehetőséggel kialakított 3 peremmel van ellátva. A két 3 peremnél a 4 támasztófelület és az 5 rögzítési lehetőségek azonos méretűek és helyzetűek. A 2 csuklóelem két vele szilárdan összekötött 6 lengőcsapot tart, amelyek radiálisán és axiálisan illesztve forgathatóan az 1 csuklóelembe vannak beágyazva. A 6 lengőcsap és az 1 csuklóelem között elfordulás esetében fellépő szögváltozást mérőberendezésre továbbítjuk, amely előnyösen -potenciométerből van kialakítva, amelynek 7 háza az 1 csuklóelemmel szilárdan van összekötve és amelynek 8 állitóelemét 9 menesztőn keresztül a 6 lengöcsap játékmentesen mozgatja. Az 1 csuklóelemben négy 10 lengőcsap van rögzítve, amelyből két-két egytengelyűén forgathatóan illesztve 11 közbenső perembe van beágyazva. A két 11 közbenső peremre 12, 13 munkahengerek vannak oldhatóan rögzítve. A 2 csuklóelembe két forgatható 15, 16 dugattyúrúdfejjel körülvett 14 forgattyúcsap van beágyazva, ahol forgatható 15, 16 dugattyúrúdfejek 12, 13 munkahengerek 17, 18 dugattyúrúdjaival vannak szilárdan összekötve. A 2. ábrán a 2 csuklóelem közép- és véghelyzete között van. Amennyiben előnyösen szervőszelep által vezérelt nyomóolaj a hidraulikus 12, 13 munkahengerek 19, 20 hengerterébe kerül, a 17 dugatytyúrúd a 12 munkahengerből kifelé mozdul, míg a 18 dugattyúrúd a 13 munkahengerbe befelé mozdul. Amennyiben a nyomóoiaj azonos irányba továbbáramlik, akkor a 2 csuklóelem a csukló forgástengelye körül folyamatos forgómozgást addig végez, amíg a 18 dugattyúrúd teljesen be nem hajt a 13 munkahengerbe és a 17 dugattyúrúd majdnem teljesen ki nem mozdul a 12 munkahengerből. A munkahengerek lengőtengelyeinek helyzetét előnyösen úgy választjuk, hogy a 12 munkahenger a 2 csukióelem egyik véghelyzetében és a 13 munkahenger a 2 csuklóelem másik véghelyzetében a 2 csuklóelem 3 pereménél nem nyúlik a 4 támasztófelület síkjába. Szabadalmi igénypontok 1. Két csuklóelemből kialakított forgócsukló egyenesvonalú hidraulikus meghajtással manipulátorokhoz, azzal jellemezve, hogy az egyik rögzített csuklóelembe (1) forgathatóan két hidraulikus munkahenger (12, 13), a másik mozgatható csuklóelembe (2) két forgatható dugattyúrúdfejjel (15, 16) körülvett forgattyúcsap (14) van beágyazva, ahol a forgatható dugattyúrúdfejek (15, 16) a munkahenger (12, 13) dugattyúrúdjával (17, 18) vannak szilárdan összekötve, ahol a munkahenger (12, 13) lengőtengelyei a forgattyúcsap (14) tengelyével, valamint a csukló forgástengelyével párhuzamosan vannak elrendezve és a munkahengerek (12, 13) oly módon vannak a csukló forgástengelyére merőlegesen elrendezve, hogy a lengőtengelyei a forgattyúcsap (14) által a csukló forgástengelye körül írt kör és a munkahengerek lengőtengelyei közötti elképzelt összekötő egyenessel párhuzamos vagy egybevágó átmérőegyenes metszőpontjának geometriai középpontjában vagy annak közelében vannak elhelyezve. 2. Az 1. igénypont szerinti forgócsukló kiviteli alakja, azzal jellemezve, hogy a rögzített csuklóelem (1 ) és a mozgatható csuklóelem (2) egy-egy a csukló forgástengelyével párhuzamos támasztófeiülettel (4) és rögzítési lehetőséggel (5) ellátott peremei képeznek, ahol a támasztófelületek (4) és a rögzírési lehetőségek (5) a rögzített csuklóelem (1) és a mozgatható csuklóelem (2) pereménél egyenlöek és szimmetrikusan abban a síkban vannak elrendezve, amelyben a munkahengerek (12, 13) hossztengelyei fekszenek. 3. Az 1. vagy 2. igénypontok szerinti forgócsukló kiviteli alakja azzal jellemezve, hogy a csukló forgástengelyét két lengőcsap (6) képezi, amelyek a mozgatható csuklóelemmel (2) vannak összekötve és a rögzített csuklóelembe forgatható illesztéssel vannak beágyazva, ahol az ágyazási helyek ahhoz a síkhoz viszonyítva szimmetrikusak, amelyben a munkahengerek hossztengelyei fekszenek míg a lengöcsapok rögzítési helyei a mozgatható csuklóelemen belül és a mozgatható illesztésű lengőcsap ágyazási helyén kívül vannak elrendezve. 4. Az 1-3. igénypontok bármelyike szerinti forgócsukló kiviteli alakja, azzal jellemezve, hogy az egyik lengőcsapra (6) szögméröberendezés állítóeleme (8) van mereven illesztve, ahol a szögmérőberendezés háza (7) a rögzített csuklóelemmel (l) van szilárdan összekötve vagy mind a két lengőcsap (6) egy-egy szögmérőberendezés állítóelemére (8) van merevén illesztve, ahol a szögmérőberendezések házai (7) a rögzített csuklóelemmel (1) vannak szilárdan összekötve. 5. Az 1-4. igénypontok bármelyike szerinti forgócsukló kiviteli alakja, azzal jellemezve, hogy minden munkahenger (12, 13) lengőtengelye a munkahengerek dugattyúrúd kimeneti nyílásának oldalán 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 4
