185828. lajstromszámú szabadalom • Eljárás és kapcsolási elrendezés hajtással csatolt rakományhordozó mozgatásának és kitüntetett síkban való finombeállításának vezérlésére
185 828 2 a hajtás lassul, mégpedig a 304 útadó frekvenciája fokozatos csökkenésének megfelelően nyújtott ütemben. Ezt a folyamatot mutatja elnagyoltan az 5. ábra, amelyben az abszcissza a t időtengely, az Grdináta a v sebességtengely. Valójában természetesen a felfutási és lecsengési görbeszakaszok nem ideális egyenesek, a lecsengés aszimptotikus és így elkerülhetjük a lengéseket, A találmány szerinti eljárás jelentős előnye, hogy nincs szükség pályamenti útérzékelőre, a stacioner szakaszban a rendszer öntartó és csak a tranziens szakaszokban kell járulékos jelfeldolgozást végezni, ami azonban nem igényel járulékos jelfeldolgozó eszközöket, mert a stacioner szakaszban a tartóállapotot biztosító két irnpulzussorozat ugyanazon áramköri elemekben a követési távolság által meghatározott meredekséggel biztosítja a vezérlőjel aszimptotikus lecsengését. A folyamat bármely szakaszában külső beavatkozással megváltoztathatjuk a névleges fordulatszámot is, a megfogási tartomány úthosszát is és ezen két független változó beállítása - a találmány szerinti rendszerjellemzők folytán - biztosítja valamennyi paraméter kívánt értékű beállását. Ugyancsak mód van arra, hogy előre betápláljuk - a megfelelően kialakított, illetve beállított önmagukban ismert építőelemek révén - a különböző üzemi állapotokhoz rendelt paramétereket (pl. más névleges fordulatszámot terhelt és mást üres állapotban való mozgatáshoz stb.) és ebben az esetben nemcsak a beállított paraméterek szerinti szabályozási folyamat mehet végbe önműködően, de az eltérő paraméterek szerinti folyamatra is önműködően átállhat a rendszer. Ennek különösen nagy a jelentősége az egységrakományképzö rendszerekben, ahol palettázás közben, depalettázás közben, egységrakomány mozgatása során, az értelem szintfüggő változtatása esetén más-más dinamikus paraméterekhez kell illeszteni a rendszert, ami a találmány szerint mindössze két független változó alkalmas megválasztásával elvégezhető. Szabadalmi igénypontok 1. Eljárás hajtással csatolt rakományhordozó (szállítókas, rakománytartó lap stb.) mozgatásának és kitüntetett síkban való finombeállásának vezérlésére oly módon, hogy - ellenőrzőjel bemenetén át fordulatszámadóval (pl. tachogenerátorral) csatolt szervoerősitő kimenőjelével - névleges fordulatszámra szabályozzuk a hajtómotort, amíg a rakományhordozó finombeállási megfogási tartomány határához ér és ezután - a még megteendő mindenkori pillanatnyi úthossz függvényében - fokozatosan csökkenő fordulatszámra vezéreljük a hajtómotort a megállás pillanatáig, azzal jellemezve, hogy előállítunk névleges útinkrementumokat reprezentáló impulzusokból a névleges fordulatszámnak megfelelő frekvenciájú első impulzussorozatot és a névleges útinkrementumokat reprezentáló impulzusokból a hajtómotor pillanatnyi fordulatszámának megfelelő frekvenciájú második impulzussorozatot, a második impulzussorozatot első digitális különbségképző (pl. reverzibilis számlánc) inverz bemenetére kapcsoljuk, az első impuizussorozaíot - tiliójeibemenettel kialakított - első logika! kapuáram körön át az első digitális különbségképző egyenes bemenetére kapcsoljuk, második digitalis különbségképzőt (pl. reverzibilis számláncot) az üzem megindítása előtt a megfogási tartomány úthosszát a névleges útinkrementumok számosságaként reprezentáló bináris számra preszeteljük és ennek inverz bemenetére kapcsoljuk az első impulzussorozatot, míg a második impulzussorozaiot - tiltójelbemenettel kialakított - második logikai kapuáramkörön át a második digitális különbségképzö egyenes bemenetére kapcsoljuk; a második logikai kapuáramkörre akkor adunk tiltójelet, amikor a rakományhordozó a megfogási tartomány határsíkjához ért és az első logikai kapuáramkörre akkor adunk tiltójelet, amikor a második digitális különbségképző felveszi a 0 különbséget reprezentáló állapotot és az első digitális különbségképző kimenetének mindenkori pillanatnyi állapotával arányos analóg jelet kapcsolunk a szervoerősítő alapjel bemenetére. 2. Az 1. igénypont szerinti eljárás, azzal jellemezve, hogy a rakományhordozóhoz rögzítjük helyzetadó egy érzékelőjét, vagy (vonatkozási síkhoz képest ellentétes irányú egyező értékű távolságban) két érzékelőjét olyan helyzetben, hogy a (mindenkori) érzékelő akkor szólaljon meg, amikor a rakományhordozó a (megfelelő értelmű) megfogási tartomány határsikjához ért és e helyzetadó kimenőjelével vezéreljük a második logikai kapuáramkör letiltását. 3. A 2. igénypont szerinti eljárás, azzal jellemezve, hogy a helyzetadó több érzékelőjét rendezzük el a rakományhordozón különböző szintekben és a helyzetadó kimenetére a szállítási programnak megfelelően választott érzékelő jelét kapcsoljuk. 4. Kapcsolási elrendezés hajtással csatolt rakományhordozó (szállítókas, rakománytartó lap stb.) mozgatásának és kitüntetett síkban való finombeállásának vezérlésére, a hajtómotor vezérlőbemenetével csatolt szervoerősítővel, amelynek ellenőrzőjel bemenetére a hajtómotorral csatolt fordulatszámadó (pl. tachogenerátor) kimenete csatlakozik, azzal jellemezve, hogy a szervoerősítő (309) alapjel bemenetére (©) D/A átalakító (308) kimenete, annak bemenetére első digitális különbségképző (310) (pl. reverzibilis számlánc) kimenete csatlakozik, a különbségképző (310) egyenes bemenetére (©) liitójelbemenettel kialakított első logikai kapuáramkör (311) kimenete, inverz bemenetére (O) a hajtómotorra! (305) csatolt inkremeníális útadó (304) kimenete csatlakozik, második digitális különbségképzö (302) egyenes bemenetére (©) tiltójel bemenettel kialakított második logikai kapuáramkörön (307) át az útadó (304) kimenete, inverz bemenetére (0) változtatható frekvenciájú impulzusgenerátor (301) kimenete csatlakozik és az első logikai kapuáramkör (311) jelbemenetére az impulzusgenerátor (301) kimenete, tiltójelbemenetére a második digitális különbségképző (302) kímenete csatlakozik, a második logikai kapuáramkör (307) tiltójelbemenetére pedig helyzetadó (306) kimenete csatlakozik. 5. A 4. igénypont szerinti kapcsolási elrendezés, azzal jellemezve, hogy a rakományhordozóval -5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 5
