185643. lajstromszámú szabadalom • Fogószerkezet tárgyak befogására, tartására illetve mozgatására
1 185 643 2 A találmány tárgya fogószerkezet tárgyak befogására, tartására, illetve mozgatására, közös csukló körül elfordíthatóan ágyazott szorítóelemekkel, elsősorban manipulátorokhoz, anyagmozgató és csomagolóberendezésekhez. A műszaki életben gyakorlatilag számtalan fogószerkezet ismert. A kifejezetten szorítás céljára alkalmazott fogók, csipeszek, satuk, tokmányok stb. mellett olyan megoldások is ismertek, amelyek a legkülönbözőbb szabályos vagy szabálytalan alakú tárgyak megfogására, illetve manipulálására használhatók. A 3 781 052 számú ÜSA szabadalom például az emberi szervezetre nézve ártalmas térben végzett munkához ismertet fogószerkezetet. Ez a konstrukció lényegében a hagyományos fogóhoz, illetve csipeszhez hasonlít, a különbség az, hogy a fogó karjai több helyütt csuklózottak és nem csupán az ujjakra, hanem a kézfejre is illeszkednek. A tulajdonképpeni szorítóelemek puha bevonattal ellátott pofák, amelyek egymáshoz, illetve a befogandó tárgyhoz szorítva működnek. Ugyancsak univerzális fogószerkezetet ismertet a 4 073 533 számú USA szabadalom. Ez az ollószerű szerkezet elsősorban élelmiszerek vagy hasonló anyagok tartályból történő kivételére szolgál. A szürítődéinek ívelt kialakítású pofák, illetve kanálszerű elemek, amelyek egymástól távolodva, illetve egymáshoz közeledve engedik el, vagy fogják be a megfogandó darabot. Elsősorban robotgépeknél használatos univerzális ujjak is ismertek (Élet és Tudomány 1981. február 20., 253. oldal). Ez a szerkezet szemcsézett polisztirol habbal töltött rugalmas, könnyen mozgatható és tetszés szerinti alakba hozható zacskókból áll. Attól függően, hogy a zacskókból kiszívják a levegőt, vagy felfújják őket, a zacskókból álló ujjak különböző műveleteket végezhetnek. A zacskóujjak külső oldalaira harmonikaszerűen táguló, összemenő tömlők vannak erősítve, amelyek pneumatikusan megnagyobbíthatok vagy kisebbíthetők, és így az ujjak mozgatására alkalmasak. A bemutatott különböző fogószerkezetek közös jellemzője, hogy a szorítóelemek (ezek száma az esetek döntő többségében kettő) egymással szemben vannak elhelyezve és egymástól távolodva vagy egymáshoz közeledve végzik a munkadarabok befogását, illetve kiengedését. A szorítóeleinek lehetnek egyenesek (csipeszek, fogók) vagy enyhén íveltek, mint a fentiekben hivatkozott megoldásoknál. Az ilyen kialakítás következtében az egyes fogószerkezetek használata viszonylag korlátozott. A szorítóelemek konstrukciója csak viszonylag szűk határok között változó alakú darabok megfogását teszi lehetővé. Ha viszont a szorítóelemek alakját egyszerűsítjük, és ezzel univerzálisabbá tesszük őket, a befogás biztonsága csökken és a befogáshoz szükséges erő jelentős mértékben növekszik. Ismertek olyan befogószerkezetek is, amelyek nem egymással szemben fekvő és egymásra illeszkedő szorítóelemeket tartalmaznak. Ilyen megoldást ismertet például a 170 204 számú magyar szabadalmi leírás. Az itt bemutatott fogóelem elsősorban nyomtatványok kezelésére alkalmas és jellemzője, hogy a fogórés síkjában, azaz a szorítás irányára merőlegesen mozgatható szorítópofái vannak. E megoldás alapvető hátránya, hogy a szorítóerőt nem lehet szabályozni és a fogórés tartománya is adott. A szorítópofák tartóereje csak a viszonylag kis átfedési tartományban hat és egymástól lényegesen eltérő alakzatú tárgyak megfogására egyáltalán nem alkalmas. További hátránya ennek a konstrukciónak az is, hogy záráskor a szorítópofák a befogott tárgyat súrolva ogják át és ez — különösen nagy sebességnél és lágy szerkezetű anyagnál — a kezelt tárgy roncsolását eredményezheti. Keményebb anyagból lévő munkadarabok viszont a szorítópofákat viszonylag gyorsan elkoptatják- A jelen találmánnyal olyan fogószerkezet kialakítása a célunk, amellyel az elmondott hátrányok kiküszöbölhetők és amely egymástól teljesen eltérő alakú tárgyak biztonságos megfogására alkalmas, azaz univerzálisan alkalmazható. A kitűzött feladatot a találmány szerint úgy oldottuk meg, hogy a közös csukló körül elfordíthatóan ágyazott szorítóelemeket tartalmazó fogószerkezetben legalább három szorítóelem van és ezek közül legalább kettő az egyik oldalon, legalább egy a szemközti oldalon van elrendezve oly módon, hogy a szemközti oldalakon lévő szorítóelemek egymáshoz képest eltolt síkokban vannak ágyazva. Valamennyi szorítóelem belső ágból és ehhez képest a forgási síkban hajlított külső ágból áll. A szorítóelemek nem egymással szemben, hanem azonos irányban vannak meghajlítva. A különböző oldalakon lévő szorítóelemek külső ágainak párhuzamos állásánál a belső ágak között célszerűen térköz van. A belső ágak egymással párhuzamosak lehetnek, vagy egymással szöget zárhatnak be. A találmány szerinti fogószerkezet szorítóelemei célszerűen hajlított rudak, amelyek az azonos oldalakon egyetlen darabból, villaszerűén vannak kialakítva. A szerkezet működtethető gravitációs úton vagy mozgatóegység segítségével. A mozgatóegység tartalmazhat rugós mechanizmust, villamos, hidraulikus vagy pneumatikus meghajtást. A fogószerkezet szükség esetén nyéllel lehet ellátva és a szorítópofákon védő- vagy egyéb bevonat lehet. A találmány szerinti fogószerkezet célszerű kiviteli alakja tartalmazhat mindkét oldalon két-két szorítóelemet. Egy további előnyös kiviteli alaknál az egyik oldalon egy, a másik oldalon két szorítóetem van. A bemutatott kialakítás lehetővé teszi, hogy a legkülönbözőbb alakú tárgyak biztonságos befogását lehessen elvégezni. Az egymáshoz képest eltoltan elhelyezett szorítóelemek között hely van a munkadarabok kiugrásainak, peremeinek és hasonló részeinek elhelyezkedésére, így gyakorlatilag bármilyen alakzat biztonságosan megfogható. A megfogás biztonságát fokozza, hogy a szorítóelemek nem egymással szemben vannak elhelyezve, azaz a megfogás tulajdonképpen nyírásszerűen történik. így lényegesen kisebb szorítóerővel is biztonságos befogás érhető el. A találmány további részleteit kiviteli példákon rajz segítségével ismertetjük. A rajzon az 1. ábra a találmány szerinti fogószerkezet egy célszerű kiviteli alakjának axonometrikus képe, a 2. ábra szögben hajló munkadarab befogása az 1. ábrán bemutatott fogószerkezettel, metszetben, a 3. ábra peremes darab befogása az 1. ábrán bemutatott fogószerkezettel, metszetben, a 4. ábra a találmány szerinti befogószerkezet egy másik célszerű kiviteli alakjának axonometrikus képe, az 5. ábra ívelt vagy hengeres munkadarab befogása a 4. ábrán bemutatott kialakítás segítségével, metszetben és a 6. ábra lemezszerű tárgy befogása a 4. ábrán bemutatott fogószerkezet segítségével. 5 10 15 20 25 30 35 40 45 53 55 00 55 2
