180838. lajstromszámú szabadalom • Berendezés valamely tágy mozgató szerkezetének, pl. motornak, előírt karakterisztika szerinti- egy- vagy több koordináta mentén történő mozgatása- vezérlésére
9 180838 10 irányjel kimeneten. Ugyanakkor a megteendő távolság — jelen esetben 4 egység — is beíródik a 26 különbségszámlálóba. A d hátra mozgás jel vezetékén a t7, t8, t9, tlO időpontokban megjelenő impulzusok a 28 hátra-logika h csökkentő jelének kimenetére jutnak és csökkentik a 26 különbségszámláló tartalmát, jelezve ezzel, hogy a mozgatás a célpont felé irányul. A ti 1 időpontban megjelenő impulzus után a 26 különbségszámláló tartalma nulla lesz, azaz a 14 mozgató és jeladó szerkezetben levő mozgatott tárgy a célpontba ért. Ezt a 24 elsőbbségkódoló mozgás i irány jele kimenetének logikai IGEN szintje jelzi. A mozgatás iránya nem változik meg. A tll időpontban megjelenő impulzus a 27 előre-logika g növelő jelének kimenetére és a 28 hátra-logika q kimenő jelének kimenetére jut. Ennek hatására a 26 különbségszámláló tartalma növekedni fog és megváltozik a B1 irányjel kimenetének állapota, logikai IGEN szintű lesz. Mivel a 26 különbségszámláló tartalma nem nulla, a 24 elsőbbségkódoló i mozgás irány jelének kimenete logikai NEM szintű lesz. A mozgatás iránya továbbra sem változik meg, azaz a célponttól ellentétes irányba mutat. Azért a t!2 időpontban megjelenő impulzus a 27 előre-logika g növelő jelének kimenetére jut és tovább növeli a 26 különbségszámláló tartalmát. A leírt működésből látszik, hogy a 26 különbségszámláló tartalma mindig pozitív, ha pedig a mozgatás a célponton túlhalad, akkor a 44 élvezérelt tárolóelem B1 irány jele kimenetének állapota megváltozik. A találmány szerinti berendezés kiküszöböli az eddig ismert megoldások hátrányait. Az ismertetett megoldás egyszerű programozhatóságot biztosít, a programozott vezérlőt minimálisan terheli. A megvalósításhoz szükséges áramköri elemek száma az ismert megoldásokhoz képest lényegesen kevesebb. A találmány szerinti berendezéssel egydimenziós mozgatás esetén a következő műveleteket végezzük: Először kijelöljük a bejárni kívánt pálya pontjait és a pontok közti út—sebesség függvényt. Ezután meghatározzuk az egyes pályapontokhoz tartozó töréspontok számát és adatait, úgy, hogy az előírt függvényt optimális módon közelítsük. A 22 töréspont puffer regiszterbe beírjuk az első töréspontot, a 18 sebesség-pufferregiszterbe a hozzátartozó sebességet, a 26 különbségszámlálóba a célpontig megteendő távolságot, a 29 iránytároló logikába pedig a mozgatás irányát és a mozgatást megindítjuk. Az első töréspont elérésekor beírjuk a következő töréspont adatait és a hozzátartozó sebességet és ezt így folytatjuk mindaddig, míg a mozgatott tárgy el nem érte a maximális sebességet. A célponthoz közeledve ugyanúgy folytatjuk a vezérlést, csak ott az egyes töréspontokat elérve, csökkentjük a sebességet, míg a kijelölt célpontot el nem érjük. Ha a mozgatott tárgy túl megy a célponton, akkor a mozgatás iránya megváltozik. Az eljárást addig folytatjuk, míg a mozgatott tárgy a célponton meg nem áll. A 7. ábra két esetet szemléltet. A 0 kezdőponttól az u7 célpontig történő mozgatás esetében az optimális sebességprofil olyan, hogy nem éri el a maximális sebességet. Az indítási szakaszhoz az ul és u2, a leállási szakaszhoz az u5 és u6 töréspontok tartoznak. A célponton túl, ellenkező előjellel, hasonló profil írható elő. A 0 kezdőponttól az ul 2 célpontig történő mozgatás esetében az indítási szakaszon az ul, u2, u3 és u4 töréspontok vannak. Az u4 töréspontban elérjük a maximális sebességet. Az u8 törésponttól kezdve az u9, ulO és ul 1 töréspontokban lassítunk az ul2 célpontig. Ha a mozgatott tárgy túlfut az ul2 célponton, akkor a célponton túl hasonló sebességprofil írható elő, amit az ul3 és ul4 töréspontok szemléltetnek. Két vagy három koordináta mentén ugyanúgy történik a mozgatás azzal a különbséggel, hogy ebben az esetben a mozgatáshoz mindegyik koordinátatengely mentén egy-egy mozgatószerkezet tartozik, amelyek a mozgatást egymástól függetlenül, egyidejűleg végzik. Szabadalmi igénypontok 1. Berendezés valamely tárgy mozgató szerkezetének, például motornak, előírt karakterisztika szerinti — egy vagy több koordináta mentén történő mozgatása — vezérlésére, amely programvezérlőt, meghajtó motort, mozgató és jeladó szerkezetet tartalmaz, azzal jellemezve, hogy motor illesztő egységet (12) is tartalmaz, a motor illesztő egység (12) valamennyi adatbemenete a program vezérlő (11), egy-egy adat kimenetével (A), két vezérlő bemenete pedig a mozgató és jeladó szerkezet (14) előre mozgás jel (c) és hátra mozgás jel (d) kimenetével, a program vezérlő (11) valamennyi adat bemenete a motor illesztő egység (12) adat kimeneteivel (B), két vezérlő bemenete pedig ugyancsak a motor illesztő egység (12) mozgás irány jel (i) kimenetével, illetve töréspontjel (f) kimenetével van összekötve, továbbá a meghajtó motor (13) indító bemenete a motor illesztő egység (12) meghajtó jel (b) kimenetére csatlakozik. 2. Az 1. igénypont szerinti berendezés kiviteli alakja, azzal jellemezve, hogy a motor illesztő egysége (12) utasítás dekódert (15), távolság logikát (16) és átalakítót (17) tartalmaz, a program vezérlő (11) adat kimenetei (A) az utasítás dekóder (15) és a távolság logika (16) megfelelő bemeneteire csatlakoznak, míg a motor illesztő egység (12) adat kimenetei (B) a távolság logikából (16) kiinduló adat kimenetek (B), továbbá a mozgató és jeladó szerkezet (14) előre mozgás jel (c) és hátra mozgás jel (d) kimenetei a távolság logika (16) vezérlő bemeneteire csatlakoznak; továbbá a motor illesztő egység (12) meghajtó jelének (b) kimenetét az átalakító (17) meghajtó jelének (b) kimenete képezi, amely a meghajtó motor (13) bemenetére csatlakozik. 3. Az 1. igénypont szerinti berendezés kiviteli alakja, azzal jellemezve, hogy a motor illesztő egység (12) utasítás dekódert (15) és ehhez csatlakozó láncbakapcsolt sebesség puffer regisztert (18) és átalakítót (19), valamint távolság és töréspont logikát (20) tartalmaz. 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 4 rajz, 7 ábra A kiadásért felel: a Közgazdasági és Jogi Könyvkiadó igazgatója 84.1283.66-4 Alföldi Nyomda, Debrecen — Felelős vezető: Benkő István igazgató
