180838. lajstromszámú szabadalom • Berendezés valamely tágy mozgató szerkezetének, pl. motornak, előírt karakterisztika szerinti- egy- vagy több koordináta mentén történő mozgatása- vezérlésére
3 180838 4 Az abszolút helyzetet adó kódolók alkalmazása esetén a célponttól való távolság meghatározása körülményesen valósítható meg, mivel ezek a kódolók egy abszolút nulla ponthoz képest adják meg a távolságot. A találmány célja olyan berendezés kialakítása, amely lehetőséget ad, főleg pozidószabályozások esetén, előírt karakterisztika szerint történő mozgatására, az ismert megoldásokhoz képest kevesebb áramköri elem felhasználásával és az ismert megoldásokhoz képest egyszerűbb programozhatósággal. A találmány szerinti berendezéssel megvalósítandó módszernek az a lényege, hogy a mozgatáshoz szükséges valamennyi koordináta mentén felrajzoljuk az út-sebesség diagramját és azon kijelöljük az út-sebesség töréspontjait, ezután az egyes töréspontokhoz tartozó út-sebesség értékeit, megteendő távolság érték és mozgatás irányát külön-külön regiszterbe rögzítjük, ezután a tárgy mozgatását megindítva az egyes töréspontok közötti útszakaszon a mozgatás sebességét a töréspontnak megfelelő maximális sebesség eléréséig fokozatosan növeljük, majd a maximális sebességet egy bizonyos útszakaszon állandó értéken tartjuk, további útszakaszon pedig a sebességet fokozatosan a kijelölt töréspontnak megfelelően a kijelölt távolság eléréséig csökkentjük. A fentiekben vázolt módszert olyan berendezéssel valósítjuk meg, amely programvezérlőt, meghajtó motort és mozgató és jeladó szerkezetet tartalmaz és a találmány szerint az jellemzi, hogy motor illesztő egységet is tartalmaz, amelynek valamennyi adatbemenete a programvezérlő egy-egy adatkimenetével, két vezérlő bemenete pedig a mozgató és jeladó szerkezet előre mozgás jel és hátra mozgás jel kimeneteivel, a programvezérlő valamennyi adat bemenete a motor illesztő egység adat kimeneteivel, két vezérlő bemenete pedig ugyancsak a motor illesztő egység mozgásirány jel kimenetével illetve töréspont jel kimenetével, továbbá a meghajtó motor indító bemenete a motor illesztő egység meghajtó jel kimenetével van összekötve. A motor illesztő egységet a találmány szerinti berendezés egy kiviteli alakjával, amely analóg jellegű szabályozásokban célszerű, úgy oldhatjuk meg, hogy láncba kapcsolt utasítás dekódert, távolság logikát és átalakítót alkalmazunk és a programvezérlő adat kimenetei az utasítás dekóder és a távolság logika megfelelő bemenetére csatlakoznak, míg a motor illesztő egység adat kimenetei a távolság logikából kiinduló adat kimenetek, továbbá a mozgató és jeladó szerkezet előremozgás jel és hátra mozgás jel kimenetei a távolság logika vezérlő bemenetéire csatlakoznak; a motor illesztő egység meghajtó jelének kimenete az átalakító meghajtó jelének kimenetét tartalmazza, amely a meghajtó motor bemenetéire csatlakozik. A digitális jellegű szabályozásokban a motor illesztő egységet úgy építhetjük fel, hogy benne sebesség puffer regisztert ezzel láncba kapcsolt átalakítót, továbbá távolság- és töréspont logikát alkalmazunk. A találmány szerinti berendezést példakénti kiviteli alakok kapcsán rajz alapján ismertetjük részletesebben. A rajzon az 1. ábra a találmány szerinti berendezés kapcsolási elrendezésének egy példakénti kiviteli alakja; a 2. ábra az 1. ábra szerinti kapcsolási elrendezés motor illesztő egységének egy kiviteli alakja; a 3. ábra az 1. ábra szerinti kapcsolási elrendezés motor illesztő egységének egy további kiviteli alakja; a 4. ábra a 3. ábra szerinti távolság- és töréspont logika egy példakénti kiviteli alakja; az 5. ábra a 4. ábra szerinti irányképző logika egy példakénti kiviteli alakja; a 6. ábra az irányképző logika, a különbségszámláló, a karakterisztika logika és az elsőbbségkódoló működésének magyarázatára szolgál; a 7. ábra a találmány szerinti berendezéssel megvalósított lépéseket mutatja be egydimenziós mozgatás esetén. A rajzon az egyes áramkörök kimenetein megjelenő jelalakokat az ábécé egyes betűivel jelöltük. Az 1. ábra szemlélteti a találmány szerinti berendezés egy példakénti kiviteli alakját, melynek 11 programvezérlője, 13 meghajtó motoija, 14 mozgató és jeladó szerkezete van, melyhez 15 utasítás dekóderböl, 16 távolság logikából és 17 jelátalakítóból álló 12 motor illesztő egység kapcsolódik. Működés közben a 11 programvezérlő az A programvezérlő adat kimeneteken át utasítást ad a 12 motor illesztő egységnek, mely utasítás tartalmazza azokat a paramétereket, melyeknek megfelelő mozgást a 14 mozgató és jeladó szerkezetnek el kell végeznie. A 14 mozgató és jeladó szerkezet egy mozgató szerkezetet, mozgatott tárgyakat és a mozgatott tárgy tényleges elmozdulását visszacsatoló jeladó szerkezetet tartalmaz, ezeket a rajzon külön-külön nem ábrázoltuk. Az utasítás hatására a 12 motor illesztő egység kimenetén a célponttól való távolságtól függő b meghajtó jelet ad a 13 meghajtó motor bemenetére. Ennek hatására a 14 mozgató és jeladó szerkezetben levő mozgatott tárgy mozgást végez, és a 14 mozgató és jeladó szerkezet két kimenetére c előre mozgás jel, illetve d hátra mozgás jel visszajelzést ad a tényleges mozgatás irányáról, és a megtett út nagyságáról a 12 motor illesztőegységének. Amikor a mozgatott tárgy a célpontot eléri, akkor a 12 motor illesztő egység a 13 meghajtó motor hajtását leállítja, valamint i mozgásirány jellel jelzi a 11 programvezérlőnek a célpont elérését. Amint a 2. ábrán látható, a 12 motor illesztő egységnek 15 utasítás dekódere, 16 távolság logikája és 17 jelátalakítója van. A 15 utasítás dekóder az A programvezérlö adat kimenetről érkező utasításokat dekódolja és kimenetén e, beíró jelet küld a 16 távolság logikának az ugyancsak az A programvezérlő adat kimenetről érkező távolság és irányadatok eltárolására, melynek eredményeként a 16 távolság logika kimenetein C vezérlőjelet ad a 17 jelátalakító bemenetére. A 17 jelátalakító, mely analóg szabályozás esetén digitálanalóg átalakítót, valamint a 13 meghajtó motor meghajtásához szükséges teljesítmény elektronikát tartalmazza, B1 irányjel, valamint C vezérlő jelek hatására kimenetén vagy kimenetein előállítja azokat a b meghajtó jeleket, melyek a 13 meghajtó motor meghajtását végzik. A16 távolság logika bemenetére érkező visszacsatolt c előre mozgás illetve d hátra mozgás jelek határozzák meg azt az állapotot, amikor a b meghajtó jeleket meg kell szüntetni. A 12 motor illesztő egység B adatkimenetének vezetékei lehetőséget biztosítanak arra, hogy a tárgy mozgatása közben információt kapjunk a mozgatott tárgy célponttól való távolságáról és a távolság irányáról. A 16 távolság logika i mozgásirány jele jelzi a 11 programvezérlőnek a kijelölt célpont elérését. A 3. ábra a találmány szerinti berendezés 12 motor illesztő egységének egy további kiviteli alakját szemlélteti. Ezen kiviteli alakban a 12 motor illesztő egységnek 18 sebességpufferregisztere, 19 átalakítója, továbbá 20 távolság-és töréspont logikája van. A 3. ábra szerinti mozgatás-vezérlés esetében a mozgatást a berendezés egy előírt karakterisztika szerint végzi olyan módon, hogy a programvezérlő adat A kimenetről érkező információs jelek felhasználásával a 20 távolság- és töréspont logika segítségével meghatározza a távolságot és a 18 sebességpuffer regiszterrel pedig az előírt mozgatási sebességet. A mozgatott tárgy mozgatása ebben a megoldás-5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 2
