180267. lajstromszámú szabadalom • Kombinált robot
180.267 A hajtómüazekrénynek a főoszlophoz képesti elfordulása egyike azoknak a tényezőknek, amelyek az elhelyezés pontosságával szembehatnak. A terhek ugyanis a csuklós négyszög által kialakított erőkaron keresztül terhelik a hajtómüszekrény és a főoszlop közötti forgó ágyazást. Ez az oka annak, hogy a csuklós négyszög meghajlása tehetetlensége és forgása miatt nehézséget okoz a tehernek pontosan az előirt helyzetben történő lerakása. Ez az imént emlitett hiányosság egyúttal azt is magával hozza, hogy a robot egyes szerkezeti részeit minél merevebbre, azaz vaskosabbra, súlyosabbra kell készíteni hogy egyrészt szilárdsági szempontból megfeleljenek, másrészt minél kisebb deformáció lépjen fel rajtuk. Ez viszont nagymértékben növeli a robot tehetetlenségét és méreteit, ami a hagyományos robotok igen jelentős hátránya. A fent emlitett nehézségek kiküszöbölésére, különösen olyan feladatok ellátása céljából, amikor a terhet nagy pontossággal kell a helyére juttatni, bonyolult számitógepes vezérlést dolgoztak ki, amely segítségével az eltéréseket igyekeznek korrigálni. Nyilvánvaló, hogy ez az intézkedés a hagyományos robotokat rendkívül drágává teszi, szerkezetük rendkívül bonyolult lesz, ezáltal meghibásodásra igen érzékeny. Ráadásul a költségek is nagymértékben megnövekednek és a rakodás is lelassul. Ehhez járul, hogy a felemelendő teher helyzetétől függően, vezérelni kell a robotnak mintegy a kezét alkotó hordozórészének és tartószervének fogásirányát is. Ha ezt a fogásirányt változatlanul fenn kell tartani, akkor ehhez bonyolult számításra, számitógépes vezérlésre van szükség, ami a hagyományos robotoknak további hátránya. A találmány célja tehát a fent emlitett valamennyi hátrány egyidejű kiküszôbçlése. A megoldandó feladat olyan kombinált robot kialakítása, amely segítségével elsősorban is nagy pontossággal lehet a különböző terheket az előirt helyre juttatni, de amelyeknek szerkezete egyszerűbb, olcsóbb, működtetésűk biztonságosabb, megbízhatóbb. A találmány alapja az a felismerés, hogy az összetett rakodási feladatok végrehajtására kombinált robotot kell alkalmazni, amely esetében a szándékolt feladat elvégzéséhez szükséges teljesítményt és funkciót több egyszerű szerkezeti robot elegiti ki, ezeknek a robotoknak pedig egymással együtt kell működniük. A továbbfejlesztés, azaz maga a találmány most már abban van, hogy a kombinált robot főrobotból és alrobotból áll, a főrobotot a főoszlopból, a hajtómüszekrényből, a csuklós négyszögbőlj valamint az ehhez rögzített függőleges karból, hordozóreszbol és tartószervből alakítjuk ki, az alrobotnak pedig vezetőállványa és ehhez kapcsolt síkbeli mozgató rendszere van, a főrobot és az alrobot csak egyenes vonalú elmozdulást megengedő teleszkópos szerkezet utján van egymáshoz kapcsolva,amely egyrészről a hordozórészhez, másrészről a mozgató rendszerhez csatlakozik és a főrobot a hordozórész függőleges elmozdítását, az alrobot annak vízszintes elmozdítását végző elemként van kialakítva. Ennek a megoldásnak a jelentősége abban van, hogy egy-egy robot tagnak csak egy síkban való mozgást kell végeznie, a másik síkban való mozgás esetén csak passzív módon követi az elmozdulást. Közelebbről ez azt jelenti, hogy a főrobot a terhet függőleges irányban emeli, míg az alrobot a terhet vizszin-2
